[发明专利]用于选择移动平台的操作模式的系统和方法

权利要求书

1.一种用于对移动平台的操作模式进行选择的方法，包括：

启动所述移动平台以第一高度模式来运行，所述第一高度模式包括甚低海拔单目模式；

检测所述移动平台的高度等级；并且

根据所述检测的结果来对所述移动平台的操作模式进行选择；

其中，所述检测高度等级包括确定所述移动平台的高度和/或从所述移动平台的视角得到的远处物体的第一图像与第二图像之间的视差；所述对所述移动平台的操作模式进行选择，包括：

当所述高度大于第一高度阈值，或者当所述视差小于第一视差阈值，或者当所述高度大于所述第一高度阈值并且所述视差小于所述第一视差阈值时将所述移动平台切换至第二高度模式，所述第二高度模式包括具有第一分辨率的立体视觉模式。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述确定包括经由气压计、超声波检测器和/或全球定位系统来获得所述高度。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述确定包括获取由与所述移动平台相关联的双目成像系统所捕捉的所述物体的所述第一图像与第二图像之间的所述视差。

4.如权利要求3所述的方法，进一步包括基于所述高度和/或所述视差的值来将所述操作模式分类。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括提供所述移动平台的距离传感器以辅助所述甚低海拔单目模式。

6.如权利要求1或权利要求5所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括基于所述高度等级来切换所述操作模式，并且其中所述高度等级是基于所确定的高度和所确定的视差中的至少一者来确定的。

7.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括当所述视差小于或等于第三视差阈值时将所述移动平台切换至第三高度模式。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述将所述移动平台切换至第三高度模式包括将与所述移动平台相关联的双目成像系统切换至具有增强分辨率的立体视觉模式。

9.如权利要求7所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括当所述高度大于第三高度阈值时将所述移动平台切换至第四高度模式。

10.如权利要求7所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括当所述高度大于第三高度阈值并且所述视差小于第五视差阈值时将所述移动平台切换至第四高度模式。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述将所述移动平台切换至第四高度模式包括将与所述移动平台相关联的双目成像系统切换至与气压计、全球定位系统和/或对所述移动平台与地平面之间的垂直距离的目测相组合的高海拔单目模式。

12.如权利要求9至11中任一项所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括当所述高度小于第四高度阈值时将所述移动平台切换至所述第三高度模式。

13.如权利要求9至11中任一项所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括当所述高度小于第四高度阈值并且所述视差大于第六视差阈值时将所述移动平台切换至所述第三高度模式。

14.如权利要求10至11中任一项所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括当所述视差大于第四视差阈值时将所述移动平台切换至所述第二高度模式。

15.如权利要求14所述的方法，其中所述对所述移动平台的操作模式进行选择包括当所述高度小于第二高度阈值时将所述移动平台切换至所述第一高度模式。