[发明专利]用于选择移动平台的操作模式的系统和方法

说明书

一种用于对移动平台的操作模式进行选择的系统及其制造和使用方法。所述系统可以确定所述移动平台的高度以及从所述移动平台的视角获得的第一图像与第二图像之间的视差。基于所确定的高度和图像视差，可以从所述移动平台的多种操作模式中选择出所述移动平台的适当操作模式。这些操作模式可以例如基于所述高度和/或图像视差来分类。由此，所述系统有利地可以利用所述移动平台的这些不同的操作模式并且可以满足在宽的高度范围内选择所述移动平台的操作模式的精度要求。在另一方面，所述系统可以基于在不同时刻获取的图像并且用由惯性测量单元获取的数据来操作所述移动平台。

发明领域

所公开的实施方式总体上涉及移动平台的操作并且更具体地但不排他地涉及用于在宽的高度范围内操作移动平台的系统和方法。

背景技术

无人飞行器(“UAV”)通常是通过视觉技术来导航并以其他方式进行操作的。然而，视觉技术的性能和精度是受限的并且可能根据UAV的高度而变化。

目前可获得的视觉技术仅可以在某个高度范围内确保其性能和精度。在较低或较高高度处，操作移动平台的精度由于视觉技术的固有缺点而受限制并且不能被保证。

考虑到前述原因，需要用于在宽的高度范围内有效操作移动平台的系统和方法。

发明内容

根据本文公开的第一方面，列出了一种用于对移动平台的操作模式进行选择的方法，所述方法包括：

检测所述移动平台的高度等级；并且

根据所述检测的结果来对所述移动平台的操作模式进行选择。

在所公开方法的一个示例性实施方式中，检测高度等级包括确定所述移动平台的高度和/或从所述移动平台的视角得到的远处物体的第一图像与第二图像之间的视差。

在所公开方法的另一个示例性实施方式中，确定包括经由气压计、超声波检测器和/或全球定位系统(“GPS”)来获得所述高度。

在所公开方法的另一个示例性实施方式中，确定包括获取由与所述移动平台相关联的双目成像系统所捕捉的所述物体的所述第一图像与第二图像之间的视差。

所公开方法的示例性实施方式进一步包括基于所述高度和/或所述视差的值来将这些操作模式分类。

所公开方法的示例性实施方式进一步包括启动所述移动平台以第一高度模式来运行。

在所公开方法的一个示例性实施方式中，所述第一高度模式包括甚低海拔单目模式。

所公开方法的示例性实施方式进一步包括提供所述移动平台的距离传感器以辅助所述甚低海拔单目模式。

在所公开方法的一个示例性实施方式中，对操作模式进行选择包括基于所述高度等级来切换操作模式，并且其中所述高度等级是基于所确定的高度和所确定的视差中的至少一者来确定的。

在所公开方法的另一个示例性实施方式中，对操作模式进行选择包括当所述高度大于第一高度阈值时将所述移动平台切换至第二高度模式。

在所公开方法的另一个示例性实施方式中，对操作模式进行选择包括当所述视差小于第一视差阈值时将所述移动平台切换至第二高度模式。

在所公开方法的另一个示例性实施方式中，对操作模式进行选择包括当所述高度大于第一高度阈值并且所述视差小于第一视差阈值时将所述移动平台切换至第二高度模式。

在所公开方法的另一个示例性实施方式中，将所述移动平台切换至第二高度模式包括选择具有第一分辨率的立体视觉模式。

在所公开方法的另一个示例性实施方式中，对操作模式进行选择包括当所述视差小于或等于第三视差阈值时将所述移动平台切换至第三高度模式。