[发明专利]用于云台模拟的系统和方法有效
| 申请号： | 201580081616.9 | 申请日： | 2015-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN107924638B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 陶冶;陈子寒;张芝源;刘渭峰;陈超彬 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G09B9/00 | 分类号： | G09B9/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 韩丁 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 模拟 系统 方法 | ||
1.一种模拟云台控制的方法，所述方法包括：
接收(1)来自遥控系统的云台控制数据，所述遥控系统被配置成用于与所述云台控制系统通信以及(2)对载运工具的模拟姿态进行描述的位置数据；
在云台控制系统处基于所述云台控制数据以及对所述载运工具的所述模拟姿态进行描述的所述位置数据生成模拟云台响应数据，所述模拟云台响应数据包括云台的模拟姿态数据；并且
将所述模拟云台响应数据从机载于所述载运工具上的所述云台控制系统传输至所述遥控系统。
2.如权利要求1所述的方法，其中，在机载于所述载运工具上的所述云台控制系统处接收(1)来自所述遥控系统的所述云台控制数据，所述遥控系统被配置成用于与所述云台控制系统通信以及(2)对所述载运工具的所述模拟姿态进行描述的所述位置数据。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述载运工具是无人飞行器。
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述载运工具的所述模拟姿态是由机载于所述载运工具上的载运工具控制系统生成的。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述模拟云台响应数据是根据一种云台模式确定的，其中，所述云台模式包括第一人称视角模式、跟随模式或自由云台模式之一。
6.如权利要求5所述的方法，其中，当在所述第一人称视角模式下操作所述云台时，所述模拟云台响应数据相对于环境稳定所述云台的俯仰轴，而无需稳定偏航轴和横滚轴。
7.如权利要求5所述的方法，其中，当在所述跟随模式下操作所述云台时，所述模拟云台响应数据相对于环境稳定所述云台的俯仰轴和横滚轴，而无需稳定偏航轴。
8.如权利要求5所述的方法，其中，当在所述自由云台模式下操作所述云台时，所述模拟云台响应数据相对于环境稳定所述云台的俯仰轴、偏航轴和横滚轴。
9.如权利要求1所述的方法，其中，所述云台响应数据是基于在远离所述载运工具的所述遥控系统处生成的云台模式信号确定的。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述云台模式信号是响应于指示从多种所述云台模式中选择一种云台模式的用户输入而生成的。
11.如权利要求1所述的方法，其中，所述模拟云台响应数据包括表示所述云台相对于所述载运工具的姿态的模拟云台状态数据。
12.如权利要求11所述的方法，其中，视觉显示器示出所述载运工具的模拟云台状态信息。
13.如权利要求12所述的方法，其中，所述模拟云台状态信息包括由装配在所述云台中的相机捕捉的模拟视觉数据。
14.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括将所述模拟云台响应数据传输至显示装置，所述显示装置显示所述云台在由所述云台响应数据描述的取向上的视觉图示。
15.如权利要求14所述的方法，其中，所述显示装置与所述遥控系统集成为一体。
16.如权利要求14所述的方法，其中，所述显示装置是与所述云台控制系统通信的手持式装置。
17.如权利要求1所述的方法，其中，所述遥控系统包括对于控制所述云台的定向航向有用的一个或多个控件。
18.如权利要求1所述的方法，其中，所述模拟云台响应数据是由一个或多个处理器生成的。
19.如权利要求1所述的方法，其中，所述载运工具是无人飞行器。
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