[发明专利]自身位置推定装置及自身位置推定方法

权利要求书

1.一种自身位置推定装置，其特征在于，具有：

对象物体位置检测部，其搭载在车辆上，检测在所述车辆周围存在的对象物体相对于所述车辆的相对位置；

移动量检测部，其检测所述车辆的移动量；

对象物体位置累积部，其基于由所述移动量检测部检测到的移动量，累积由所述对象物体位置检测部检测到的所述对象物体相对于所述车辆的相对位置并将其作为对象物体位置数据；

直线提取部，其从由所述对象物体位置累积部在多个时刻累积的所述对象物体位置数据中提取直线；

对象物体位置选择部，其基于相互交叉的直线构成的角度大小，从由所述直线提取部提取的直线中选择所述对象物体位置数据；

地图信息存储部，其存储包含对象物体的位置在内的地图信息；

自身位置推定部，其通过对由所述对象物体位置选择部选择的对象物体位置数据和所述地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定所述车辆的自身位置。

2.如权利要求1所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述对象物体位置选择部至少选择与相互交叉的直线构成的角中、90°以下的角度大小最大的组的直线信息对应的所述对象物体位置数据。

3.如权利要求1或2所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述对象物体位置选择部以相互交叉的直线构成的角中、90°以下的角度大小越大的组，优选级越高的方式对各直线信息设定优先级，从与设定的优先级高的直线信息对应的对象物体位置数据依次进行选择。

4.如权利要求3所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述对象物体位置选择部以对应的对象物体位置数据的取得时间越新，优先级越高的方式对各直线信息设定优先级，从与设定的优先级高的直线信息对应的对象物体位置数据依次进行选择。

5.如权利要求3所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述对象物体位置累积部基于所述优先级决定累积的所述对象物体位置数据。

6.如权利要求4所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述对象物体位置累积部基于所述优先级决定累积的所述对象物体位置数据。

7.一种自身位置推定方法，其特征在于，包含如下的步骤：

通过搭载在车辆上的对象物体位置检测部检测在所述车辆周围存在的对象物体相对于所述车辆的相对位置；

通过移动量检测部检测所述车辆的移动量；

基于由所述移动量检测部检测到的移动量，累积由所述对象物体位置检测部检测到的所述对象物体相对于所述车辆的相对位置并将其作为对象物体位置数据；

从在多个时刻累积的所述对象物体位置数据中提取直线；

基于相互交叉的直线构成的角度大小，从所提取的所述直线中选择所述对象物体位置数据；

通过对所选择的所述对象物体位置数据和地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定所述车辆的自身位置。