[发明专利]自身位置推定装置及自身位置推定方法

说明书

本发明的自身位置推定装置检测在车辆周围存在的地标的位置，基于车辆的移动量，累积检测到的对象物体的位置并将其作为对象物体位置数据，从累积的对象物体位置数据提取直线，基于相互交叉的直线构成的角的大小，从提取的直线中选择用于自身位置推定的对象物体位置数据，通过将所选择的对象物体位置数据和地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定车辆的自身位置。

技术领域

本发明涉及推定车辆的自身位置的自身位置推定装置及自身位置推定方法。

背景技术

已知有为了推定车辆的自身位置，对地图信息和由摄像机或测距装置等传感器检测到的信息进行对照的方法。若使用具有三维信息的地图信息，虽然自身位置推定的精度提高，但具有地图信息制作的成本及自身位置推定用的处理负荷增加的问题点。另一方面，提出有使用具有以二维信息记述的对象物体的信息的地图信息来推定移动体的自身位置的技术(参照专利文献1)。根据这样的技术，能够降低地图信息制作的成本及用于自身位置推定的处理负荷。

专利文献1：(日本)特开2008－250906号公报

但是，专利文献1记载的技术的前提在于，为了推定自身位置而与地图信息进行对照的由传感器得到的信息为自最新的自身位置在规定距离内的信息。该情况下，若在直线状的路径持续规定距离以上，对象物体的信息由与路径平行的直线表示的话，相对于直线的方向残留自由度，故而自身位置推定的精度可能会下降。

发明内容

本发明鉴于上述问题点，其目的在于提供可提高自身位置推定的精度的自身位置推定装置及自身位置推定方法。

自身位置推定装置基于相互交叉的直线构成的角，从由周围的对象物体得到的直线中选择用于自身位置推定的对象物体位置数据，通过将所选择的对象物体位置数据和地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定车辆的自身位置。

根据本发明，能够提供通过基于相互交叉的直线构成的角，从由周围的对象物体得到的直线中选择用于自身位置推定的数据，可提高自身位置推定的精度的自身位置推定装置及自身位置推定方法。

附图说明

图1是说明本发明实施方式的自身位置推定装置的构成之一例的框图；

图2是图示了在车辆上搭载的激光测距仪及摄像机的一例；

图3是说明本发明实施方式的自身位置推定装置的处理流程的流程图；

图4是图示了搭载有本发明实施方式的自身位置推定装置的车辆行驶的环境的一例；

图5是说明由本发明实施方式的自身位置推定装置具备的区域特定部特定的区域的图；

图6是说明本发明实施方式的自身位置推定装置具备的对象物体位置检测部进行的处理的图；

图7是说明本发明实施方式的自身位置推定装置具备的移动量检测部进行的处理的图；

图8是说明本发明实施方式的自身位置推定装置具备的直线提取部进行的处理的图；

图9是图示了在车辆行驶期间由直线提取部提取的直线信息的一例；

图10是表示由直线提取部提取的直线信息及取得时间的表；

图11是基于相互交叉的直线构成的角，相对于直线信息的组合设定了优先级的状态的表；

图12是相对于各直线信息，对应于相互交叉的直线构成的角及取得时间设定了优先级的状态的表。

标记说明

V：车辆

4：存储装置(地图信息存储部)

31：对象物体位置检测部