[发明专利]车道识别装置以及车道识别方法

权利要求书

1.一种车道识别装置，其特征在于，包括：

本车位置计算部，该本车位置计算部计算本车的当前位置；

行驶车道推定部，该行驶车道推定部基于由所述本车位置计算部计算出的所述本车的当前位置、表示与道路关联存在的立体构造物即道路构造物与所述本车之间的位置关系并包含所述道路构造物与所述本车之间的距离在内的本车周边信息、以及将所述道路构造物与道路的车道之间的距离同道路的各位置对应起来存储于道路结构存储部的道路信息，来推定所述本车正在行驶中的车道、以及该车道内在与所述本车的行进方向垂直的方向上的位置；以及

行驶车道最终判断部，该行驶车道最终判断部基于由所述行驶车道推定部得出的推定结果，判断所述本车正在行驶中的车道以及该车道内的所述位置，

所述行驶车道推定部基于所述道路构造物与所述本车的距离和所述道路构造物与车道外侧线之间的距离之差、以及车道宽度，来推定所述本车正在行驶中的车道、以及该车道内在与所述本车的行进方向垂直的方向上的位置。

2.如权利要求1所述的车道识别装置，其特征在于，

所述行驶车道推定部从所述道路结构存储部获取所述道路信息，并从外部的周边环境检测部获取所述本车周边信息，该外部的周边环境检测部检测包含存在于所述本车周边的所述道路构造物在内的物体。

3.如权利要求1所述的车道识别装置，其特征在于，

所述本车周边信息包含构成所述车道的线或道路标识，以作为能够进行平面目视确认的平面图案，

所述行驶车道推定部包含平面图案关系行驶车道推定部，该平面图案关系行驶车道推定部基于所述本车的当前位置、以及构成所述车道的线或所述道路标识，来推定所述本车正在行驶中的车道或该车道内的所述位置，

所述行驶车道最终判断部基于由所述行驶车道推定部及所述平面图案关系行驶车道推定部得出的推定结果，判断所述本车正在行驶中的车道以及该车道内的所述位置，

所述平面图案关系行驶车道推定部从利用图像处理来识别所述平面图案的外部的图像识别部获取所述本车周边信息。

4.如权利要求3所述的车道识别装置，其特征在于，

所述平面图案关系行驶车道推定部从外部的平面图案存储部获取所述道路信息，该外部的平面图案存储部存储将所述平面图案与构成所述车道的线对应起来的所述道路信息。

5.如权利要求1所述的车道识别装置，其特征在于，

所述道路构造物包含人行道、侧壁以及隔离带中的至少1个，

所述道路信息包含从车道外侧线到所述人行道的距离、所述人行道的高度、从所述车道外侧线到所述侧壁的距离、所述侧壁的高度、从所述车道外侧线到所述隔离带的距离、以及所述隔离带的高度中的至少1个。

6.如权利要求1所述的车道识别装置，其特征在于，

所述道路信息包含以一定间隔重复设置的所述道路构造物的设置模式以及设置范围。

7.如权利要求2所述的车道识别装置，其特征在于，

所述道路信息包含预想为所述周边环境检测部基于所述道路构造物的材质、形状或色彩进行检测的感测参考信息。

8.如权利要求7所述的车道识别装置，其特征在于，

所述感测参考信息是由所述周边环境检测部进行检测的检测信号的强弱或检测信号的检测模式。

9.如权利要求2所述的车道识别装置，其特征在于，

在所述周边环境检测部无法检测所述道路构造物的情况下，

所述行驶车道推定部基于所述道路信息、以及与所述本车的行为有关的信息，推定所述本车正在行驶中的车道以及该车道内的所述位置。

10.如权利要求3所述的车道识别装置，其特征在于，

在所述图像识别部无法识别所述平面图案的情况下，

所述平面图案关系行驶车道推定部基于所述道路信息、以及与所述本车的行为有关的信息，推定所述本车正在行驶中的车道以及该车道内的所述位置。