[发明专利]车道识别装置以及车道识别方法

说明书

本发明的目的在于提供一种车道识别装置及车道识别方法，能准确地识别本车正在行驶中的车道及车道内的本车的位置。本发明的车道识别装置包括：计算本车的当前位置的本车位置计算部；基于由本车位置计算部检测出的本车的当前位置、表示与道路关联存在的立体构造物即道路构造物或能够进行平面目视确认的平面图案与本车之间的位置关系的本车周边信息、以及将道路构造物或平面图案与道路的车道之间的位置关系对应起来的信息即道路信息，来推定本车正在行驶中的车道、以及该车道内在与本车的行进方向垂直的方向上的位置的行驶车道推定部；以及基于由行驶车道推定部得出的推定的结果，判断本车正在行驶中的车道以及该车道内的位置的行驶车道最终判断部。

技术领域

本发明涉及对本车正在行驶中的车道以及车道内的本车的位置进行识别的车道识别装置以及车道识别方法。

背景技术

以往，为了判断本车正在行驶中的车道，公开有如下技术，即：利用搭载于车辆的摄像头等来识别白线(车道边界线)，并应用于车道偏离警报系统(LDWS：Lane DepartureWarning System)或车道保持辅助系统(LKAS：Lane Keeping Assist System)。上述车道偏离警示系统或车道保持辅助系统作为减轻驾驶员的驾驶负担的系统非常有用。此外，在应用于车载导航装置的情况下，通过检测本车正行驶在多根车道内的哪根车道中，从而能以车道为单位实现路线导航。

然而，上述系统中，在能准确识别白线的状况下可以非常有效地进行动作，但在因气象条件或历年老化而导致白线模糊不清等导致无法识别白线的情况下，存在无法对驾驶员提供足够的功能的问题。

作为上述问题的对策，以往，以道路上存在侧壁为前提，提出了如下技术，即：使用激光雷达检测本车到侧壁的距离，并检测本车所在的车道的位置或前方的障碍物，从而推定车道内的本车的位置，并避开障碍物。(例如，参照专利文献1)。

此外，公开了如下技术，即：使用设置于车辆的周边环境检测装置对护栏、栅栏、侧壁、路牙、行人、自行车或其他车辆等不可行驶区域进行检测，并基于该不可行驶区域的不连续情况求出由周边环境检测装置得出的检测结果的可靠度，来决定行驶路线(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平10－31799号公报

专利文献2：国际公开第2012/081096号

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1、2中，利用激光雷达或周边环境检测装置来检测本车的周边从而探索可行驶区域，在无法识别白线的情况下仅利用由激光雷达或周边环境检测装置得出的检测结果。然而，专利文献1、2中，在白线与侧壁等道路构造物之间的关系发生了变化的情况下，存在如下问题，即：无法检测车道内的本车位置，产生无法进行足够的驾驶辅助的状况。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种车道识别装置以及车道识别方法，能够准确地识别本车正在行驶中的车道以及车道内的本车的位置。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述问题，本发明所涉及的车道识别装置包括：本车位置计算部，该本车位置计算部计算本车的当前位置；行驶车道推定部，该行驶车道推定部基于由本车位置计算部计算出的本车的当前位置、表示与道路关联存在的立体构造物即道路构造物或能够进行平面目视确认的平面图案与本车之间的位置关系的本车周边信息、以及将道路构造物或平面图案与道路的车道之间的位置关系对应起来的信息即道路信息，来推定本车正在行驶中的车道、以及在该车道内与本车的行进方向垂直的方向上的位置；以及行驶车道最终判断部，该行驶车道最终判断部基于由行驶车道推定部得出的推定结果，判断本车正在行驶中的车道以及该车道内的位置。