[发明专利]滑动接触式的波动发生器以及波动齿轮装置

说明书

波动齿轮装置(1)的波动发生器(5)具有：刚性的插塞(11)，其具有椭圆状的插塞外周面(12)；以及环状移位体(13)，其因插塞(11)而挠曲成椭圆状。环状移位体(13)具有呈放射状排列的多个移位部(15)。移位部(15)的插塞接触面(16)与插塞外周面(12)滑动接触，当插塞(11)旋转时，移位部(15)在半径方向上反复移位。因移位部(15)移位而使得外齿轮(4)产生波动。能够实现如下波动发生器，该波动发生器能够以较小的旋转扭矩而使外齿轮(4)产生波动。

技术领域

本发明涉及波动齿轮装置，特别是涉及使得能够在半径方向上挠曲的外齿轮与挠曲成椭圆状的刚性的内齿轮在局部啮合、且伴随着旋转而使得外齿轮与内齿轮的啮合位置在圆周方向上移动的波动齿轮装置的波动发生器。

背景技术

一般情况下，波动齿轮装置的波动发生器的主流形式如下：使滚珠、滚子等滚动体在椭圆状的插塞的外周侧滚动，从而在外齿轮产生波动(滚动接触式的波动发生器)。滚动接触式的波动发生器具有波动发生器轴承，该波动发生器轴承安装于作为刚体的插塞的椭圆状外周面与挠性的外齿轮的内周面之间。波动发生器相对于外齿轮的内周面以滚动接触状态而旋转，由此使得外齿轮的圆周方向上的各部分在半径方向上以一定的振幅而振动。例如专利文献1、2中记载有这样的波动发生器。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2008-180259号公报

专利文献2：日本特开2009-156461号公报

发明内容

在此，作为波动发生器，考虑使用如下形式的波动发生器：使与外齿轮的内周面直接接触的椭圆状的插塞沿该内周面滑动，由此使得外齿轮产生波动(以下称为“滑动接触式的波动发生器”。)。滑动接触式的波动发生器与滚动接触式的波动发生器相比，由旋转引起的粘性阻力较小，即使输入转速增大，输入扭矩也几乎不发生变化，因此，高速旋转时的效率较好。但是，滑动接触式的波动发生器存在以下问题：用于产生波动的旋转扭矩较大。

鉴于这一问题，本发明的目的在于提供能够以较小的旋转扭矩而使外齿轮产生波动的滑动接触式的波动发生器。

为了解决上述问题，本发明的波动齿轮装置的波动发生器使得能够在半径方向上挠曲的外齿轮挠曲成非圆形状、例如椭圆状而相对于刚性的内齿轮在局部啮合，并伴随着旋转而使得所述外齿轮与所述内齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，其特征在于，具有：

刚性的插塞，其具有非圆形状、例如椭圆形状的插塞外周面；以及

环状移位体，其具有呈放射状排列的多个移位部，

所述移位部分别在所述环状移位体的半径方向上成为刚体，并以相对于相邻的所述移位部能够在半径方向上相对地进行弹性移位的状态而连接，

所述移位部分别具有：插塞接触部，其相对于所述插塞的所述插塞外周面处于滑动接触状态；以及外齿轮接触部，其用于使所述外齿轮挠曲成所述非圆形状、例如椭圆形状，

所述插塞接触部相对于所述外齿轮接触部而位于半径方向的内侧。

利用马达等驱动波动发生器的插塞旋转。由于环状移位体的各移位部处于与非圆形状、例如椭圆状的插塞外周面滑动接触的状态，因此，各移位部伴随着插塞的旋转而在半径方向的内外侧反复移位。各移位部在半径方向上实质上作为刚体而发挥功能，因此，因各移位部的外齿轮接触部而使得外齿轮产生波动。即，外齿轮的各外齿沿着圆周方向依次与内齿轮啮合，在两个齿轮之间产生与两个齿轮的齿数差相应的相对旋转。例如，输入至插塞的高速旋转大幅减速、且被从一个齿轮取出。