[发明专利]估计装置、控制方法、程序以及存储介质

权利要求书

1.一种估计装置，包括：

获取单元，其配置为获取地图信息；

第一获取单元，其配置为获取指示相距于位于第一范围内的对象物的距离和角度的第一信息；

第一估计单元，其配置为基于包括在所述地图信息中的所述对象物的位置信息和所述第一信息来估计移动体的位置；以及

第二估计单元，其配置为计算第一估计位置，所述第一估计位置是所述移动体的当前位置的估计位置，

其中，所述第一估计单元基于所述第一估计位置以及所述第一信息与第二信息之间的差来估计所述移动体的位置，所述第二信息指示所述对象物的位置信息所示的位置与所述第一估计位置之间的位置关系。

2.根据权利要求1所述的估计装置，其中，

所述第二估计单元至少基于在预定时刻之前的所述移动体的估计位置来计算所述第一估计位置。

3.根据权利要求2所述的估计装置，其中，还包括：

第二获取单元，其配置为获取所述移动体的控制信息，

其中，所述第二估计单元基于在预定时刻之前的估计位置和所述移动体的控制信息来计算所述第一估计位置。

4.根据权利要求2或3所述的估计装置，其中，

交替执行预测步骤和更新步骤，其中在所述预测步骤中所述第二估计单元计算所述第一估计位置，在所述更新步骤中所述第一估计单元基于所述第一信息和所述第二信息之间的差来校正上一次预测步骤中计算出的第一估计位置，并且

其中，在所述预测步骤中，所述第二估计单元基于在所述预测步骤之前的上一次更新步骤中校正的第一估计位置来计算与当前时刻对应的所述第一估计位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的估计装置，其中，

所述第一获取单元从测量装置获取所述第一信息，所述测量装置包括发射单元、光接收单元和输出单元，所述发射单元发射激光并同时改变所述激光的出射方向，所述光接收单元接收由所述对象物反射的所述激光，所述输出单元基于由所述光接收单元输出的光接收信号、与由所述光接收单元接收的所述激光对应的所述出射方向以及所述激光的响应延迟时间来输出所述第一信息。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的估计装置，其中，

所述对象物是人造物体。

7.根据权利要求6所述的估计装置，其中，

所述对象物是周期性设置的人造物体。

8.一种由估计装置执行的控制方法，包括：

获取处理，以便获取地图信息；

第一获取处理，以便获取指示相距于位于第一范围内的对象物的距离和角度的第一信息；

第一估计处理，以便基于包括在所述地图信息中的所述对象物的位置信息和所述第一信息来估计移动体的位置；以及

第二估计处理，以便计算第一估计位置，所述第一估计位置是所述移动体的当前位置的估计位置，

其中，在所述第一估计处理中，基于所述第一估计位置以及所述第一信息与第二信息之间的差来估计所述移动体的位置，所述第二信息指示所述对象物的位置信息所示的位置与所述第一估计位置之间的位置关系。

9.一种用于存储由计算机执行的程序的存储媒介，所述程序使计算机用作：

获取单元，其配置为获取地图信息；

第一获取单元，其配置为获取指示相距于位于第一范围内的对象物的距离和角度的第一信息；

第一估计单元，其配置为基于包括在所述地图信息中的所述对象物的位置信息和所述第一信息来估计移动体的位置；以及

第二估计单元，其配置为计算第一估计位置，所述第一估计位置是所述移动体的当前位置的估计位置，

其中，所述第一估计单元基于所述第一估计位置以及所述第一信息与第二信息之间的差来估计所述移动体的位置，所述第二信息指示所述对象物的位置信息所示的位置与所述第一估计位置之间的位置关系。