[发明专利]估计装置、控制方法、程序以及存储介质

说明书

本发明提供一种能够以高精度估计当前位置的估计装置。驾驶支援系统包括：安装于车辆并执行车辆驾驶支援控制的车载器1、激光雷达2、陀螺仪传感器3以及车速传感器4。车载器1从激光雷达2获取表示具有索引k的参考地标Lk与本车辆之间的位置关系的测量值z_t^k。车载装置1基于包括在地图DB 10中的参考地标Lk的测量值z_t^k和位置矢量m^k，通过校正根据由车速传感器4测量的移动速度和由陀螺仪传感器3测量的角速率估计出的先验估计值x^‑_t来计算后验估计值x^_t。

技术领域

本发明涉及以高精度来估计当前位置的技术。

现有技术

通常，已知用于测量相距于周围对象物的距离的技术。例如，专利文献1公开了配备有激光雷达的车辆的例子，该激光雷达通过利用间歇发射的激光进行水平扫描并接收反射光(散射光)来检测对象物表面的点群。专利文献2公开了一种点搜索装置，该装置具有包括关于多个目标搜索点的经纬度信息的地图数据库。

专利文献1：日本专利申请特开2014-089691

专利文献2：日本专利申请特开2015-135695

发明内容

本发明要解决的技术问题

在自动驾驶等领域中，需要对当前位置进行精确估计，但是，那种主要基于检测车辆状态的内部传感器的输出来估计当前位置的传统方法不足以执行精确估计。相比而言，专利文献1和专利文献2都没有公开以高精度计算车辆的绝对位置的方法。

以上是本发明要解决的问题的一个示例。本发明的目的在于提供一种能够高精度地估计当前位置的估计装置。

解决技术问题的手段

本发明一方面提供了一种估计装置，包括：获取单元，配置为获取地图信息；第一获取单元，配置为获取指示相距于位于第一范围内的对象物的距离和角度的第一信息；第一估计单元，配置为基于包括在地图信息和第一信息中的对象物的位置信息来估计移动体的位置。

本发明另一方面提供了一种由估计装置执行的控制方法，包括：获取处理，以便获取地图信息；第一获取处理，以便获取指示相距于位于第一范围内的对象物的距离和角度的第一信息；第一估计处理，以便基于包括在地图信息和第一信息中的对象物的位置信息来估计移动体的位置。

本发明另一方面提供了一种用于存储由计算机执行的程序的存储媒介，该程序使计算机用作：获取单元，配置为获取地图信息；第一获取单元，配置为获取到指示位于第一范围内的对象物的距离和角度的第一信息；第一估计单元，配置为基于包括在地图信息和第一信息中的对象物的位置信息来估计移动体的位置。

附图说明

图1示出了根据第一实施例的驾驶辅助系统的示意性配置；

图2为示出了车载器的功能配置的框图；

图3示出了在二维直角坐标上的本车位置；

图4示出了预测步骤和测量/更新步骤之间的示意性关系；

图5示出了表示本车位置估计器的功能配置的框图；

图6是示出了在假想圆周运动之前和之后的由各变量表征的本车位置的示意图；

图7示出了地标的位置与本车位置之间的关系；

图8示出了地标提取块的功能配置；

图9示出了激光雷达的扫描范围与地标的搜索范围之间的关系；

图10是表示根据第一实施例的本车位置估计器所执行的处理的步骤的流程图；