[发明专利]元件安装装置

权利要求书

1.一种元件安装装置，其特征在于，具备：

安装头(32)，相对于基板(P)移动，而将元件(E)安装到所述基板的安装位置(Pa)；

拍摄部(8、8a)，与所述安装头一起移动，而拍摄所述基板；以及

控制部(9、109)，基于预测为所述元件到达所述基板的到达预测时刻，决定所述拍摄部的拍摄时刻，并且在所述安装头的移动过程中，至少使所述拍摄部在所决定的所述拍摄时刻拍摄所述安装位置附近，并且基于所述拍摄部的拍摄结果取得所述安装位置附近的高度信息，基于所取得的所述安装位置附近的高度信息来校正所述安装头的目标下降位置，

所述控制部构成为，考虑所述到达预测时刻、从拍摄所述安装位置附近起至校正所述目标下降位置为止所需的第1所需时间以及从校正所述目标下降位置起至所述元件到达所述基板为止所需的第2所需时间，来决定所述拍摄时刻。

2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为，在所述安装头的移动过程中，进行以下动作：由所述拍摄部拍摄所述安装位置附近；基于所述拍摄部的拍摄结果取得所述安装位置附近的高度信息；以及基于所述安装位置附近的高度信息来校正所述安装头的所述目标下降位置。

3.根据权利要求1或2所述的元件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为，将从所述到达预测时刻回溯了至少所述第1所需时间和所述第2所需时间的时间量的时刻决定为所述拍摄时刻。

4.根据权利要求3所述的元件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为，预测为所述元件在比所述基板没有高度方向的位置偏移的情况下的基准高度高的高度位置到达所述基板，而决定所述到达预测时刻。

5.根据权利要求1或2所述的元件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为，取得固定的值作为所述第2所需时间。

6.根据权利要求1所述的元件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为，在未由所述拍摄部拍摄到所述安装位置的情况下，除了基于所述拍摄部的本次的拍摄结果之外，还基于所述拍摄部的以前的拍摄结果来取得所述安装位置附近的高度信息。

7.根据权利要求1所述的元件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为，在所述安装头的移动过程中，除了使所述拍摄部拍摄所述安装位置附近之外，还使所述拍摄部拍摄与所述安装位置附近不同的多个拍摄位置，

所述控制部构成为，基于所述安装位置附近的拍摄结果以及所述多个拍摄位置的拍摄结果，取得所述安装位置附近的高度信息。

8.根据权利要求7所述的元件安装装置，其特征在于，

所述控制部构成为，基于所述多个拍摄位置的拍摄结果生成所述基板的高度映射，并且基于所述安装位置附近的拍摄结果以及所生成的所述高度映射，取得所述安装位置附近的高度信息。

9.根据权利要求1所述的元件安装装置，其特征在于，

所述拍摄部构成为，能够从相对于所述基板倾斜的多个拍摄方向拍摄所述基板。