[发明专利]停车位的框线的检测方法及装置

说明书

一种停车位的框线的检测方法，根据通过摄像机(1)取得的拍摄图像检测停车位(PLn、PRn)的框线，其中，在用于上述框线的检测的参数值包含在第一阈值范围的情况下，检测上述框线，基于检测到的上述框线的位置，推定未检测的上述框线的位置，将在上述框线的推定位置用于检测上述框线的阈值范围设定为比上述第一阈值范围宽的第二阈值范围。

技术领域

本发明涉及一种停车位的框线的检测方法及装置。

背景技术

作为检测停车位的白线的边缘的装置，已知有如下的结构，存在与相邻的像素的亮度差为阈值以上的第一像素，在从该第一像素离开白线的宽度量的位置，存在与相邻的像素的亮度差为阈值以上的第二像素的情况下，将第一像素或第二像素设为白线的边缘(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－191884号公报

发明所要解决的课题

在基于设置于本车辆(自车辆)的摄像装置的拍摄图像检测白线的边缘的情况下，检测位置距本车辆的距离越远，停车位的白线的清晰度越低，由此，存在白线的检测精度降低的问题。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供一种与拍摄图像的清晰度无关而能够确保停车位的框线的检测精度的停车位的框线的检测方法及装置。

用于解决课题的技术方案

本发明在用于框线的检测的参数的值包含在第一阈值范围的情况下，检测框线，基于检测到的框线的位置，推定未检测的框线的位置。而且，本发明将在框线的推定位置用于检测框线的参数的值的阈值范围设定为比第一阈值范围宽的第二阈值范围，由此，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，由于根据距本车辆的距离设定用于检测框线的参数值的阈值范围，因此，实现能够检测停车位的框线的可能性提高的效果。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的停车辅助系统的一例的结构块图；

图2是表示本实施方式的停车辅助系统的控制顺序的一例的流程图；

图3是表示本实施方式的车载摄像机的设置位置的一例的图；

图4A是用于表示本实施方式的停车辅助处理的一例的第一图；

图4B是用于表示本实施方式的停车辅助处理的一例的第二图；

图4C是用于表示本实施方式的停车辅助处理的一例的第三图；

图4D是用于表示本实施方式的停车辅助处理的一例的第四图；

图5是表示车速(V[km/s])和注视点距离(Y[m])的关系的图表；

图6A是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面的一例的第一图；

图6B是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面的一例的第二图；

图6C是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面的一例的第三图；

图6D是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面的一例的第四图；

图6E是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面的一例的图；

图7(A)、(B)、(C)是表示应用了本实施方式的停车辅助处理的停车模式的例子的图；

图8是表示本实施方式的停车辅助装置的俯瞰图像的一例的图；