[发明专利]制动驱动力控制方法以及制动驱动力控制装置

说明书

在与对加速器踏板的操作量相应的驾驶员请求扭矩小于或等于使车辆以驾驶员设定的行驶速度行驶的目标制动驱动扭矩时，根据目标制动驱动扭矩而对车辆的加减速度进行控制，如果驾驶员请求扭矩超过目标制动驱动扭矩，则根据驾驶员请求扭矩而对加减速度进行控制，在驾驶员请求扭矩超过目标制动驱动扭矩之后，如果对加速器踏板的操作量减小，则与对加速器踏板的操作量的减小相应地减小驾驶员请求扭矩，并且将与对加速器踏板的操作量的减小相应的驾驶员请求扭矩的减小速度，设定为小于驾驶员未设定行驶速度的情况下的减小速度，并且以该设定的驾驶员请求扭矩对加减速度进行控制，然后，在对加速器踏板的操作量变为零的情况下，恢复为根据目标制动驱动扭矩而对加减速度进行控制的状态。

技术领域

本发明涉及制动驱动力控制方法以及制动驱动力控制装置。

背景技术

作为对车辆的制动驱动力进行控制的技术，例如存在专利文献1中记载的技术。

专利文献1所记载的技术，在由驾驶员设定了定速行驶的情况下，发动机将用于维持定速行驶的目标制动驱动扭矩输出而进行定速行驶。在该定速行驶中，如果与驾驶员操作的加速器踏板的操作量相应的驾驶员请求扭矩超过目标制动驱动扭矩，则即使处于定速行驶控制中，也根据驾驶员请求扭矩而对加减速度进行控制。

专利文献1：日本特开2006-175943号公报

发明内容

对于专利文献1中记载的技术，考虑了如下方案，即，在与驾驶员请求扭矩相应的加减速度的控制中，即使驾驶员请求扭矩小于目标制动驱动扭矩，直至对加速器踏板的操作量变为零为止，也根据驾驶员请求扭矩而对加减速度进行控制。

然而，在进行上述控制的情况下，存在如下问题，即，在对加速器踏板的操作量刚变为零之后，因进行与目标制动驱动扭矩相应的加速控制而有可能产生不和谐感。

本发明就是着眼于上述这种问题而提出的，其目的在于提供能够抑制给驾驶员带来的不和谐感的、制动驱动力控制方法以及制动驱动力控制装置。

为了解决上述问题，本发明的一个方式中，在根据使车辆以驾驶员设定的行驶速度行驶的目标制动驱动扭矩而对车辆的加减速度进行控制时，直至与对加速器踏板的操作量相应的驾驶员请求扭矩超过目标制动驱动扭矩为止，维持根据目标制动驱动扭矩而对车辆的加减速度进行控制的状态。另外，如果驾驶员请求扭矩超过目标制动驱动扭矩，则根据驾驶员请求扭矩而对加减速度进行控制。

另外，在驾驶员请求扭矩超过目标制动驱动扭矩之后，在对加速器踏板的操作量减小的情况下，与对加速器踏板的操作量的减小相应地减小驾驶员请求扭矩。在此基础上，将与对加速器踏板的操作量的减小相应的驾驶员请求扭矩的减小速度，设定为小于驾驶员未设定行驶速度的情况下的与对加速器踏板的操作量相应的驾驶员请求扭矩的减小速度。并且，以设定的驾驶员请求扭矩对加减速度进行控制，然后，在对加速器踏板的操作量变为零的情况下，恢复为根据目标制动驱动扭矩而对加减速度进行控制的状态。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的制动驱动力控制装置的结构的框图。

图2是表示具有本发明的第一实施方式的制动驱动力控制装置的车辆的结构的框图。

图3是表示ITS控制部的结构的框图。

图4是表示滤波器校正部的结构的框图。

图5是表示超控量计算对应图的图。

图6是表示峰值保持处理部的结构的框图。

图7是表示滤波器校正值计算对应图的图。

图8是表示ITS输出设定部的结构的框图。

图9是表示电机控制部的结构的框图。

图10是表示制动驱动力对应图的图。