[发明专利]机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种工业机器人，包括：托盘，其放置需要转移的工件；第一机械手，其用于将托盘上的工件转移到传送通道上；切换确定单元，其能够基于传送通道上的工件的聚集程度，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作；所述托盘包括设置于其中间的隔板；所述隔板将所述托盘分隔成第一区间和第二区间，所述工件分布在所述第一区间和第二区间内；切换确定单元，其能够基于传送通道上的工件的聚集程度，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作；区间状态指示单元，其用于指示所述第一区间以及第二区间内是否存在允许被取出的工件，以及指示当前正在取件的单元；区间确定单元，根据所述切换确定单元以及所述区间状态指示单元的信息，确定进行重排或者转移的区间及其操作；其特征在于：所述隔板为能够升缩的隔板；所述托盘为方形，其两侧设置可移动侧壁；当所述第一区间和第二区间内的总工件数小于特定阈值时，使所述可移动侧壁向中间移动，所述隔板向下收缩，将第一区间和第二区间合并为单一区间；所述第一区间和第二区间合并为单一区间后，所述区间确定单元直接根据所述切换确定单元的转移或者重排信息，进行该单一区间的转移或者重排。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：还包括图像获取单元以及转移物候选单元；在所述托盘分为第一区间和第二区间时：所述图像获取单元能够将第一区间或者第二区间划分成多个区域，并且获取各个区域内的图像；所述转移物候选单元能够根据所述各个区域内的图像，确定该第一区间或者第二区间内下一个能够进行转移的工件或者确定该第一区间或者第二区间内不存在允许被取出的工件；在所述托盘合并为单一区间后：所述图像获取单元能够将该单一区间分成多个区域，并且获得各个区域内的图像；所述转移物候选单元能够根据该各个区域内的图像，确定该单一区间内下一个能够进行转移的工件或者确定该单一区间内不存在允许被取出的工件。

3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于：所述切换确定单元基于所述传送通道上工件的个数，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作。

4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于：当所述托盘分为第一区间和第二区间时，所述区间确定单元在确定重排或者传送的区间时：1）区间确定单元获取所述切换确定单元的信息，1.1）当所述切换确定单元确定进行转移工件的操作，所述区间确定单元获取所述区间状态指示单元的信息；1.1.1)如果当前正在取件的区间存在允许被取出的工件，则进行该区间的转移工件操作；1.1.2)如果当前正在取件的区间不存在允许被取出的工件，则查看另外一个区间内是否存在允许被取件的工作；如果另外一个区间存在允许被取件的工件，则进行该另外一个区间的转移工件操作；如果另外一个区间也不存在允许被取件的工件，则对于当前正在区间的区间进行重排工件的操作；1.2)当所述切换确定单元确定进行重排工件的操作时，所述区间确定单元获取所述区间状态指示单元的信息；1.2.1)如果当前正在取件的区间不存在允许被取出的工件，则进行当前正在取件的区间的重排操作；1.2.2)如果当前正在取件的区间存在允许被取出的工件，则查看另外一个区间是否存在允许被取出的工件；如果该另外一个区间不存在允许被取出的工件，则进行该另外一个区间的重排操作；如果该另外一个区间存在允许被取出的工件，则不进行本次重排工件的操作；1.3）根据重排工件后的区间状态，更新区间状态指示单元中各个单元的状态。

5.根据权利要求4所述的工业机器人，其特征在于：在所述托盘合并为单一区间后，所述区间确定单元在确定重排或者传送的区间时，所述区间确定单元直接获取所述切换确定单元的转移或者重排信息，进行该单一区间的转移或者重排。

6.根据权利要求5所述的工业机器人，其特征在于：所述第一区间和第二区间分别设置重量传感器，能够分别检测所述第一区间和第二区间内工件的质量；基于所述第一区间和第二区间内工件的质量，确定所述第一区间和第二区间内工件的个数。

7.根据权利要求1－6之一所述的工业机器人的控制方法，包括如下流程：1）上游装备将相同的工件放置托盘第一区间和第二区间；a）实时监控第一区间和第二区间内的总工件个数，a.1)当总工件数大于特定阈值时：a.2）图像获取单元获取将第一区间以及第二区间各个区域内的图像；a.3）转移物候选单元根据各个区域内的图像，确定该第一区间或者第二区间内下一个能够进行转移的工件或者确定该第一区间或者第二区间内不存在允许被取出的工件；将确定结果传送给所述区间状态指示单元；a.4）区间确定单元根据区间状态指示单元信息：如果存在能够进行工件转移的区间，通过第一机械手进行工件的转移，进入步骤a.5）；如果区间状态指示单元信息指示当前不存在能够进行工件转移的区间，则区间确定单元指示第一机械手进行第一区间和第二区间的重排后，重复步骤a.1－a.4；a.5）实时监控传送通道上工件的个数：a.5.1）当所述传送通道上工件的个数小于特定阈值，切换确定单元确定进行转移工件的操作，进入步骤a.4；a.5.2)当所述传送通道上工件的个数大于特定阈值，所述切换确定单元确定进行重排工件的操作，所述区间确定单元获取所述区间状态指示单元的信息；a.5.2.1)如果当前正在取件的区间不存在允许被取出的工件，则进行当前正在取件的区间的重排操作；a.5.2.2)如果当前正在取件的区间存在允许被取出的工件，则查看另外一个区间是否存在允许被取出的工件；如果该另外一个区间不存在允许被取出的工件，则进行该另外一个区间的重排操作；如果该另外一个区间存在允许被取出的工件，则不进行本次重排工件的操作；进入步骤a.4）；b)实时监控第一区间和第二区间内的总工件个数，b.1)当总工件数大于特定阈值时：b.2)使所述可移动侧壁向中间移动，所述隔板向下收缩，将第一区间和第二区间合并为单一区间；b.3)所述区间确定单元直接获取所述切换确定单元的转移或者重排信息，进行该单一区间的转移或者重排。