[发明专利]机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有机械手的机器人，尤其是控制机械手的机器人及其控制方法。

背景技术

随着科技的发展，机器人越来越多得应用了工业自动化生产领域。当前已有的利用工业机器人技术进行作业的工艺和装置有很多种：在加工品的生产线等上使机器人进行由人进行的对于被加工品的预定的加工作业，从而实现生产线的效率化。

在使用了机器人、尤其产业用机器人的生产系统中，将机器人用于工件的抓持、搬运等操作。在这样的机器人的用途中，工件拾取系统用于从杂乱放置在存放箱内或集装架上的状态的工件中进行各工件取出，工件拾取系统通过用二维测量仪器或三维测量仪器测量工件的每个位置来确定下一个待被夹持的工件并且指示多轴机器人夹持被确定的工件。接着，多轴机器人将被夹持的工件传送到传送装置上，通过沿着传送装置设置的每个工作站中的工业机器人等执行预定工作。

现有技术中，大多数流水线机器人都使用这样操作的工业机器人系统。在常规技术中，当基于托盘上所装载的工件的图像无法检测到要被取出的工件时，摇动工件或托盘，从而再一次检测允许被取出的工件。但是，如果多次检测允许被取出的工件失败时，将会增加工件的取出时间，从而导致下游的传送装置缺乏足够的工件，从而使整体的工作效率降低。

作为现有技术的改进，安川电机株式会社在CN102785238B的发明专利提出了一种工业机器人系统，其在传送通道上具有足够多的工件时，对于托盘进行重排操作，从而降低了托盘中工件无法被允许取出的概率，缩短托盘上的工件的总拾取时间。但是，当传送通道上具有足够多工件时，托盘中的工件很有可能是处于能够被取出的状态，此时进行重排不一定能够增加能够取出的工件的个数；而重排操作不一定会完全成功，有可能重排后由于工件的转移等，导致原来属于能够取出状态的工件变成无法取出，反而增加了拾取时间。

为了解决上述问题，在2015109485939的发明专利中，通过隔板将托盘分为第一区间和第二区间，在传送通道上的工件达到阈值，但是当前进行转移工件的操作区间内不需要进行重排工作的操作时，能够进行另外一个区间内工件的重排，从而避免了不必要的重排导致的总体时间的损失。但是，由于工件处理通常是分批次的，在一个批次的中后段处理流程中，随着托盘上工件的减少，对两个区间进行拍照和状态确定需要消耗过多的时间，可能导致效率降低。

发明内容

本发明提供了一种工业机器人，能够解决现有技术的上述问题。

作为本发明的一个方面，提供了一种工业机器人，包括：托盘，其放置需要转移的工件；第一机械手，其用于将托盘上的工件转移到传送通道上；切换确定单元，其能够基于传送通道上的工件的聚集程度，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作；所述托盘包括设置于其中间的隔板；所述隔板将所述托盘分隔成第一区间和第二区间，所述工件分布在所述第一区间和第二区间内；切换确定单元，其能够基于传送通道上的工件的聚集程度，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作；区间状态指示单元，其用于指示所述第一区间以及第二区间内是否存在允许被取出的工件，以及指示当前正在取件的单元；区间确定单元，根据所述切换确定单元以及所述区间状态指示单元的信息，确定进行重排或者转移的区间及其操作；所述隔板为能够升缩的隔板；所述托盘为方形，其两侧设置可移动侧壁；当所述第一区间和第二区间内的总工件数小于特定阈值时，使所述可移动侧壁向中间移动，所述隔板向下收缩，将第一区间和第二区间合并为单一区间；所述第一区间和第二区间合并为单一区间后，所述区间确定单元直接根据所述切换确定单元的转移或者重排信息，进行该单一区间的转移或者重排。

优选的，还包括图像获取单元以及转移物候选单元；在所述托盘分为第一区间和第二区间时：所述图像获取单元能够获取第一区间或者第二区间划分成的多个区域的各个区域内的图像；所述转移物候选单元能够根据所述各个区域内的图像，确定该第一区间或者第二区间内下一个能够进行转移的工件或者确定该第一区间或者第二区间内不存在允许被取出的工件；在所述托盘合并为单一区间后：所述图像获取单元能够将该单一区间分成多个区域，并且获得各个区域内的图像；所述转移物候选单元能够根据该各个区域内的图像，确定该单一区间内下一个能够进行转移的工件或者确定该单一区间内不存在允许被取出的工件。

优选的，所述切换确定单元基于所述传送通道上工件的个数，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作。