[发明专利]双臂SCARA工业机器人

权利要求书

1.一种双臂SCARA工业机器人，其特征在于，包括基座组件（001）、肩臂组件（002）、大臂组件（003）、小臂组件（004）、末端执行组件（005），所述肩臂组件（002）安装在基座组件（001）上，在肩臂组件（002）的两端分别安装两个大臂组件（003），在大臂组件（003）的末端安装小臂组件（004），在小臂组件（004）的前端安装末端执行组件（005）。

2.根据权利要求1所述的双臂SCARA工业机器人，其特征在于，所述基座组件（001）包括底座（1）、第一电机（2）、第一减速器（3）、第一安装盘（4）；所述第一电机（2）通过螺钉连接到第一减速器（3）上，第一减速器（3）与第一电机（2）传动轴通过平键连接，第一减速器（3）通过螺钉安装在第一安装盘（4）的第一通孔（31）中，第一安装盘（4）与底座（1）通过螺钉固定。

3.根据权利要求1所述的双臂SCARA工业机器人，其特征在于，所述肩臂组件（002）包括肩臂（5）、第二电机（6）、第二减速器（7）、第二安装盘（8）；所述肩臂（5）中部通过螺钉与第一减速器（3）的输出端相连，肩臂（5）两端有两个第二安装盘（8）与肩臂（5）通过螺钉固定，所述第二减速器（7）与第二电机（6）传动轴通过平键连接，第二减速器（7）通过螺钉安装在第二安装盘（8）的第二通孔（32）中。

4.根据权利要求1所述的双臂SCARA工业机器人，其特征在于，所述大臂组件（003）包括大臂（9），大臂（9）直径较大的一端通过螺钉连接在第二减速器（7）动力输出端，直径较小的一端通过螺钉连接在第三减速器（13）动力输出端，大臂（9）的位置在第二减速器（7）上方，第三减速器（13）下方。

5.根据权利要求1所述的双臂SCARA工业机器人，其特征在于，所述小臂组件（004）包括小臂（10）、第三电机（11）、第三电机安装盘（12）、第三减速器（13）；所述第三电机（11）通过第三电机安装盘（12）与第三减速器（13）相连，所述第三减速器（13）安装在小臂（10）上的第三通孔（33）中，第三电机（11）输出轴端第三减速器（13）的输入端通过平键相连，第三减速器（13）输出端与大臂（9）相连形成一个转动关节。

6.根据权利要求1所述的双臂SCARA工业机器人，其特征在于，所述末端执行组件（005）包括第四电机（14）、第一电机架（15）、第一同步带轮（16）、第一同步带（17）、第五电机（18）、第三同步带轮（19）、第二电机架（20）、第二同步带（21）、支撑杆（22）、滚珠丝杠（23）、滚珠丝杠螺母（24）、第四同步带轮（25）、第二同步带轮（26）、花键杆（27）、末端执行器（28）、花键螺母（29）、丝杠安装架（30）；所述第四电机（14）和第五电机（18）分别通过螺钉安装在第一电机架（15）和第二电机架（20）上，两个电机架通过螺钉安装在小臂（10）上的导向槽中，所述第一同步带轮（16）和第三同步带轮（19）分别通过紧定螺钉安装在第四电机（14）和第五电机（18）的输出轴端，第二同步带轮（26）通过螺钉安装在花键螺母（29）上方，花键螺母（29）通过螺钉安装在小臂（10）上的第四通孔（34）中，第一同步带轮（16）与第二同步带轮（26）通过第一同步带（17）进行动力传递，第三同步带轮（19）与第四同步带轮（25）通过第二同步带（21）进行动力传递；第四同步带轮（25）通过紧定螺钉安装在滚珠丝杠（23）的下端，滚珠丝杠（23）为两端支承，一端通过滚动轴承安装在丝杠安装架（30）上，另一端通过滚动轴承安装在与支撑杆（22）相连的连接块上，连接块与支撑杆（22）采用螺钉压紧连接，丝杠安装架（30）安装在小臂（10）上的导向槽中；所述滚珠丝杠（23）旋转使得丝杠螺母（24）上下运动，丝杠螺母（24）与花键杆（27）通过滚动轴承相连，一端采用六角螺母压紧，使得所述花键杆（27）在竖直方向上下移动，同步带轮（26）带动花键螺母（29）使得所述花键杆（27）绕轴线方向转动；所述末端执行器（28）通过螺钉与花键杆（27）下端固连，使得末端执行器（28）随着花键杆（27）的运动而运动。