[发明专利]双臂SCARA工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种双臂SCARA工业机器人。

背景技术

SCARA机器人，即平面关节型机器人，是一种应用于装配作业的机器人手臂。与一般关节型机器人不同，SCARA机器人只在平面上具有良好的灵活性，而在平面垂直的方向具有很高的刚性，因此非常适合垂直方向的装配作业，它在装配，搬运等作业中可以实现很快的速度和较高的频率。SCARA机器人除具有普通关节机器人结构紧凑，工作空间大、操作灵活的优点外，同时，还具有较高的重复定位精度和较好的性价比。目前国内外SCARA机器人技术已经发展的较为成熟。

目前，现有的SCARA装配机器人主要职能是搬取零件和装配工作，它的第一和第二轴具有转动特性，第三和第四轴的功能根据工作的需要而不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。

但是，由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域，而且如果装配需要两只手臂配合完成，现有SCARA机器人只有单臂，实际中还需另外加入一个SCARA机器人配合操作，这不仅造成了操作精度的损失，而且使得装配成本大大提升，因此不适合大批量、高精度装配作业。

因此，急需要一种精度高、自身完成复杂装配任务、能获得更大操作范围的SCARA机器人来克服上述的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双臂SCARA工业机器人，精度高、自身完成复杂装配任务、能获得更大操作范围的SCARA机器人来。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种双臂SCARA工业机器人，包括基座组件、肩臂组件、大臂组件、小臂组件、末端执行组件，所述肩臂组件安装在基座组件上，在肩臂组件的两端分别安装两个大臂组件，在大臂组件的末端安装小臂组件，在小臂组件的前端安装末端执行组件。

所述基座组件包括底座、第一电机、第一减速器、第一安装盘；所述第一电机通过螺钉连接到第一减速器上，第一减速器与第一电机传动轴通过平键连接，第一减速器通过螺钉安装在第一安装盘的第一通孔中，第一安装盘与底座通过螺钉固定。

所述肩臂组件包括肩臂、第二电机、第二减速器、第二安装盘；所述肩臂中部通过螺钉与第一减速器的输出端相连，肩臂两端有两个第二安装盘与肩臂通过螺钉固定，所述第二减速器与第二电机传动轴通过平键连接，第二减速器通过螺钉安装在第二安装盘的第二通孔中。

所述大臂组件包括大臂，大臂直径较大的一端通过螺钉连接在第二减速器动力输出端，直径较小的一端通过螺钉连接在第三减速器动力输出端，大臂的位置在第二减速器上方，第三减速器下方。

所述小臂组件包括小臂、第三电机、第三电机安装盘、第三减速器；所述第三电机通过第三电机安装盘与第三减速器相连，所述第三减速器安装在小臂上的第三通孔中，第三电机输出轴端第三减速器的输入端通过平键相连，第三减速器输出端与大臂相连形成一个转动关节。

所述末端执行组件包括第四电机、第一电机架、第一同步带轮、第一同步带、第五电机、第二电机架、第三同步带轮、第二同步带、支撑杆、滚珠丝杠、滚珠丝杠螺母、第四同步带轮、第二同步带轮、花键杆、末端执行器、花键螺母、丝杠安装架；所述第四电机和第五电机分别通过螺钉安装在第一电机架和第二电机架上，两个电机架通过螺钉安装在小臂上的导向槽中，所述第一同步带轮和第三同步带轮分别通过紧定螺钉安装在第四电机和第五电机的输出轴端，第二同步带轮通过螺钉安装在花键螺母上方，花键螺母通过螺钉安装在小臂上的第四通孔中，第一同步带轮与第二同步带轮通过第一同步带进行动力传递，第三同步带轮与第四同步带轮通过第二同步带进行动力传递；第四同步带轮通过紧定螺钉安装在滚珠丝杠的下端，滚珠丝杠为两端支承，一端通过滚动轴承安装在丝杠安装架上，另一端通过滚动轴承安装在与支撑杆相连的连接块上，连接块与支撑杆采用螺钉压紧连接，丝杠安装架安装在小臂上的导向槽中；所述滚珠丝杠旋转使得丝杠螺母上下运动，丝杠螺母与花键杆通过滚动轴承相连，一端采用六角螺母压紧，使得所述花键杆在竖直方向上下移动，同步带轮带动花键螺母使得所述花键杆绕轴线方向转动；所述末端执行器通过螺钉与花键杆下端固连，使得末端执行器随着花键杆的运动而运动。

与现有技术相比，本发明的有益效果：