[发明专利]一种动力外骨骼

权利要求书

1.一种动力外骨骼，包括：用于包裹在人体腿部并可带动人体腿部运动的腿部部分；及，用于固定于人体脚部并可带动人体脚部运动的脚部部分；其特征在于，所述脚部部分具有行走模式和轮式移动模式，包括：

脚底板，包括相对的第一面和第二面；

以及，连接在所述腿部部分下方的脚底板驱动轮；其中，

所述脚底板活动连接在所述脚底板驱动轮上，并能够相对于所述脚底板驱动轮进行翻转，而具有第一状态和第二状态，

在所述第一状态，所述脚底板翻转至其第一面朝上，并连接在所述脚底板驱动轮的下方，以使得所述脚部部分处于所述行走模式；

在所述第二状态，所述脚底板翻转至其第二面朝上，并连接在所述脚底板驱动轮的上方，以使得所述脚部部分处于所述轮式移动模式；

所述脚底板采用可拆卸地方式活动连接在所述脚底板驱动轮上；

所述脚部部分还包括：

能够将所述脚底板驱动轮与所述脚底板进行锁固或拆离，以使在所述第一状态时所述脚底板连接在所述脚底板驱动轮的下方的第一锁紧机构；

以及，能够将所述脚底板驱动轮与所述脚底板进行锁固或拆离，以使在所述第二状态时所述脚底板连接在所述脚底板驱动轮的上方的第二锁紧机构；

所述动力外骨骼还包括髂部部分。

2.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，

所述第一锁紧机构包括：

第一锁紧部，设置在所述脚底板驱动轮上；

旋转连杆，包括第一端和第二端，所述第一端可旋转地连接在所述脚底板上；

以及，第二锁紧部，设置在所述旋转连杆的第二端，并能够与所述第一锁紧部配合进行锁固或拆离；其中，

在所述第一状态，所述旋转连杆的第二端旋转至位于所述脚底板的第一面上方的第一位置，所述第二锁紧部与所述第一锁紧部配合进行锁固；

在所述第二状态，所述第二锁紧部与所述第一锁紧部拆离，所述旋转连杆的第二端旋转至与所述脚底板齐平的第二位置。

3.根据权利要求2所述的动力外骨骼，其特征在于，

所述第一锁紧部包括：设置于所述脚底板驱动轮上的凹槽；以及设置在所述凹槽内的固定柱；

所述第二锁紧部包括：

能够套设于所述固定柱外的内圈；

能够容置于所述凹槽内的外圈，所述外圈套设于所述内圈之外，并与所述内圈之间形成间隙；

设置在所述间隙内并可旋转的锁紧柱，所述锁紧柱能够在旋转至不同角度时改变所述间隙的间距；

以及，用于控制所述锁紧柱旋转的控制手柄，所述控制手柄与所述锁紧柱连接；

其中，所述锁紧柱旋转至第一角度时，所述间隙具有第一间距，所述锁紧柱将所述内圈抵顶于所述固定柱上，所述外圈抵顶于所述凹槽内壁上；

所述锁紧柱旋转至第二角度时，所述间隙具有第二间距，所述第二间距小于所述第一间距，所述内圈与所述固定柱分离，所述外圈与所述凹槽内壁分离。

4.根据权利要求2所述的动力外骨骼，其特征在于，

所述脚部部分还包括：

用于在所述第二状态时将所述旋转连杆的第二端固定于所述第二位置的旋转连杆固定结构。

5.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，

所述第二锁紧机构包括：

锁紧固定轴，设置于所述脚底板驱动轮的上方；

以及，锁紧套，设置于所述脚底板上，并能够在所述脚底板的第二面朝上时，与所述锁紧固定轴配合进行锁固或拆离。

6.根据权利要求5所述的动力外骨骼，其特征在于，

所述锁紧套包括：

能够套设在所述锁紧固定轴上的套筒结构，所述套筒结构的一侧具有一弹性卡口，且所述弹性卡口的开口尺寸小于所述套筒的内径尺寸。

7.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，

所述脚底板驱动轮包括：

驱动电机，所述驱动电机包括固定轴和设置于固定轴上的电机转子；

以及，设置于所述电机转子外，能够在所述电机转子带动下转动的轮体。