[发明专利]一种动力外骨骼

说明书

本发明提供了一种动力外骨骼，包括：腿部部分及脚部部分；所述脚部部分具有行走模式和轮式移动模式，包括：脚底板，包括相对的第一面和第二面；以及，连接在腿部部分下方的脚底板驱动轮；脚底板活动连接在脚底板驱动轮上，并能够相对于脚底板驱动轮进行翻转，具有第一状态和第二状态，在第一状态，脚底板翻转至其第一面朝上，并连接在脚底板驱动轮的下方，以使得脚部部分处于行走模式；在第二状态，脚底板翻转至其第二面朝上，并连接在脚底板驱动轮的上方，以使得脚部部分处于轮式移动模式。本发明所提供的外动力骨骼可以在行走模式和轮式移动模式两种模式之间进行切换，既可以用于辅助行走，也可以当作代步工具进行较快的轮式移动。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种动力外骨骼。

背景技术

动力外骨骼，是穿戴在人体外侧的一种骨骼框架，由一系列电机系统或者液气压系统进行驱动，用于扩充或者增强一个人的生理机能(主要是四肢运动的能力，例如力量和耐力)。动力外骨骼具有两大方面的应用，一是军用，外骨骼穿戴在士兵的身上，使士兵能够负载更沉重的装备武器，也使其能够长时间的进行负载行走，从而提高其作战能力，第二是民用，特别是用于残疾人或者老年人，帮助其拥有正常甚至超常的生理机能，特别是行走的能力。

中国专利CN102036638中，发明了一种下肢外骨骼，该下肢外骨骼可与人链接，下肢外骨骼包括了外骨骼躯干、第一和第二腿部支撑件、第一和第二髋部执行器、至少一个动力单元，用于帮助人们行走。中国专利CN103328051中，发明了一种运动辅助外骨骼设备，包括其机械结构，至少一个关节，至少一个倾斜传感器，控制器，其中控制器用于接受来自倾斜传感器的信号，并对信号进行处理来驱动所述关节。专利US8905955中，发明了一种控制外骨骼的系统，该系统能够接收控制面板的运动模式选择信号，能够驱动关节使动力外骨骼保持站立姿态或者其他运动姿态。

动力外骨骼作为一种行走辅助的设备，在提高残疾人或者老年人生活质量上可以发挥巨大的作用，但是现有技术中动力外骨骼中尚没有可以很好的将外骨骼和轮式移动相结合，以实现快速移动的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种动力外骨骼，可以进行轮式移动，而实现快速移动的目的。

本发明所提供的技术方案如下：

一种动力外骨骼，包括：用于包裹在人体腿部并可带动人体腿部运动的腿部部分；及，用于固定于人体脚部并可带动人体脚部运动的脚部部分；所述脚部部分具有行走模式和轮式移动模式，包括：

脚底板，包括相对的第一面和第二面；

以及，连接在所述腿部部分下方的脚底板驱动轮；其中，

所述脚底板活动连接在所述脚底板驱动轮上，并能够相对于所述脚底板驱动轮进行翻转，而具有第一状态和第二状态，

在所述第一状态，所述脚底板翻转至其第一面朝上，并连接在所述脚底板驱动轮的下方，以使得所述脚部部分处于所述行走模式；

在所述第二状态，所述脚底板翻转至其第二面朝上，并连接在所述脚底板驱动轮的上方，以使得所述脚部部分处于所述轮式移动模式。

进一步的，所述脚底板采用可拆卸地方式活动连接在所述脚底板驱动轮上；所述脚部部分还包括：

能够将所述脚底板驱动轮与所述脚底板进行锁固或拆离，以使在所述第一状态时所述脚底板连接在所述脚底板驱动轮的下方的第一锁紧机构；

以及，能够将所述脚底板驱动轮与所述脚底板进行锁固或拆离，以使在所述第二状态时所述脚底板连接在所述脚底板驱动轮的上方的第二锁紧机构。

进一步的，所述第一锁紧机构包括：

第一锁紧部，设置在所述脚底板驱动轮上；