[发明专利]一种云台

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种用于飞行器上搭载成像装置的 云台。

背景技术

通常的无人飞行器机载云台是指用于安装成像装置的支撑工作台，该成像 装置可为摄像机或者照相机。通过对云台的调整来实现成像装置镜头对目标摄 像的目的。云台上的航向轴电机多为反装，而横滚轴电机以及俯仰轴电机则为 正装。所谓反装即电机定子部连接转动轴臂，电机转子部连接固定轴臂，而正 装则与反装相反。

随着技术的发展，云台逐渐向体积小、重量轻、低成本的方向发展，但是 当云台绕航向轴转动时，很可能会出现因航向轴转动惯量小，而无法达到飞行 器以及云台在飞行过程中整体平稳的目的。为了解决该问题，现有技术中在云 台上安装了配重装置，但是这种解决技术手段增加了云台零部件，使云台整体 质量增加，达不到云台整体质量轻的目的。

发明内容

本发明的目的在于提出一种云台，能够解决航向轴转动惯量小而不能实现 增稳的问题。为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种云台，包括航向轴电机、横滚轴电机、俯仰轴电机以及控制器,所述航 向轴电机与横滚轴电机通过第一连接轴臂连接，所述横滚轴电机与俯仰轴电机 通过第二连接轴臂连接，所述控制器位于航向轴电机的下方或飞行器上。

作为优选，所述横滚轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器位于横滚 轴电机的后方，所述控制器与横滚轴电机分别固定设置于第一连接轴臂的两侧。

作为优选，所述第一连接轴臂包括互相垂直设置的第一连接段和第二连接 段，所述第一连接段上凸设有第一收容座，所述第二连接段上凸设有第二收容 座，所述航向轴电机容置在第一收容座内，所述横滚轴电机容置在在第二收容 座内；

所述第二连接轴臂包括互相垂直设置的第三连接段和第四连接段，所述第 三连接段上凸设有第三收容座，所述第四连接段上凸设有第四收容座，所述横 滚轴电机容置在第三收容座内，所述俯仰轴电机容置在第四收容座内。

作为优选，所述横滚轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器位于横滚 轴电机的前方，且所述控制器固定于横滚轴电机或第二连接臂上。

作为优选，所述俯仰轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器固定设置 于俯仰轴电机的后方。

作为优选，所述控制器位于航向轴电机的正下方，且所述控制器固定设置 于航向轴电机上。

作为优选，所述控制器为矩形结构，且所述控制器为软硬结合板。

本发明中通过将控制器设置于航向轴电机的下方，能够将航向轴电机下方 的结构的整体质量增加，同时还能增加航向轴电机下方质心到航向轴的垂直距 离，航向轴下方结构的质量、航行轴下方结构的质心到航向轴的距离增加后， 航向轴的转动惯量也相应增加，进而解决了航向轴转动惯量小不能增稳的问题。 同时控制器是该云台不可缺少的部件，在增加航向轴电机下方结构的整体质量 的同时又避免了云台的整体质量增加，进一步保证了云台整体质量轻。

当控制器设置于飞行器上时，减小了飞行器的负荷，同时增大连接轴臂的 长度，进一步的增加了转动轴的转动惯量。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的云台的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的云台的正视图。

图中：

1、航向轴电机；11、航向轴电机转子；2、横滚轴电机；21、横滚轴电机 转子；3、俯仰轴电机；31、俯仰轴电机转子；4、控制器；5、第一连接轴臂； 51、第一连接段；52、第二连接段；53、第一收容座；54、第二收容座；6、第 二连接轴臂；61、第三连接段；62、第四连接段；63、第三收容座；64、第四 收容座；7、成像装置；8、云台。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通 过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述说明中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、 “中”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关 系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元 件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明 的限制。

实施例一