[发明专利]一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：包括车辆的CAN总线(10)、CAN协议解析器(20)和车载终端(30)，所述CAN协议解析器(20)的一端通过车辆的车载诊断系统OBD接口(40)与CAN总线(10)连接，另一端与车载终端(30)连接；

所述车载终端(30)包括：

定位数据获取模块(31)，用于向CAN协议解析器(20)发送获取车辆的车辆行驶参数的命令，还用于接收CAN协议解析器(20)返回的车辆行驶参数；所述车辆行驶参数包括车辆的瞬时速率和转弯角度；

定位模块(32)，用于根据从CAN协议解析器(20)接收到的车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹；

所述车载终端(30)还包括：

时间间隔计算模块(33)，用于计算定位数据获取模块(31)向CAN协议解析器(20)发送获取车辆当前时刻的车辆行驶参数的命令的第二时间间隔；所述第二时间间隔等于预设的最短推算路程S除以当前时刻的车辆瞬时速度；

定时器(34)，用于在下一时刻与当前时刻的时间差等于所述第二时间间隔时，提醒定位数据获取模块(31)向CAN协议解析器发送获取车辆下一时刻的车辆行驶参数的命令；

所述CAN协议解析器(20)包括：

原始定位数据获取模块(21)，用于根据车载终端(30)的获取车辆行驶参数的命令，通过车载诊断系统OBD接口(40)从CAN总线(10)中获取符合CAN协议的车辆行驶参数；

定位数据解析模块(22)，用于将原始定位数据获取模块(21)获取的符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数；

定位数据发送模块(23)，用于将解析后的车辆行驶参数发送到车载终端(30)。

2.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：所述转弯角度是指车辆当前时刻的行驶方向与当前时刻的前一时刻的行驶方向的夹角。

3.根据权利要求2所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：定位数据获取模块(31)根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；定位模块(32)推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；

获取车辆t₀+Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+Vt时刻的瞬时速度为V₂，转弯角度为∠2，所在位置为S₁，位置S₁与位置S₀之间的距离S₁-S₀＝V₁×Vt；

获取车辆t₀+2Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+2Vt时刻的瞬时速度为V₃，转弯角度为∠3，所在位置为S₂，位置S₂与位置S₁之间的距离S₂-S₁＝V₂×Vt；

则车辆在t₀时刻到t₀+2Vt的行驶轨迹为S₀→S₁→S₂，S₀→S₁路段的行驶方向为t₀时刻的行驶方向，S₁→S₂路段的行驶方向为t₀+Vt时刻的行驶方向。