[发明专利]一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法，属于车辆定位技术领域。该辅助定位系统包括车辆的CAN总线、CAN协议解析器和车载终端，所述CAN协议解析器的一端通过车辆的车载诊断系统OBD接口与CAN总线连接，另一端与车载终端连接。该辅助定位系统，车载终端通过CAN协议解析器从CAN总线中获取到车辆的车辆行驶参数，并可以根据该车辆行驶参数实现车辆行驶轨迹的推算。该辅助定位系统及方法，利用汽车CAN总线上携带的速度和行驶方向信息，替代传统的陀螺仪和加速度传感器，应用到车载终端上，实现了车辆行驶轨迹的推算，在降低了设备成本的同时，也增加了辅助定位的精度。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法。

背景技术

车辆的位置信息是实现智能交通的重要元素，如导航、交通管制、收费等。随着定位技术的不断发展，对定位精度的要求越来越高，定位结果需要区分主路还是辅路、桥上还是桥下。卫星和基站已经成为车辆定位的基础技术手段，但由于车辆行驶的道路环境复杂多变，在没有信号覆盖或信号被遮挡反射时，无法实现不间断的精确定位，必须辅助其它的定位技术。

航迹推算是一种常用的辅助定位技术，即根据车辆当前位置，借助行驶速度(包括速率和方向)，推断一段时间后的车辆位置，所以速率、方向、时间是航迹推算的三个要素，时间一般通过车载终端内部的定时器定时实现，但对速率和方向有不同的获取手段，传统的方法是用陀螺仪传感器获取行驶的方向，使用加速度传感器获取速度(以初始速度作为参照)，通过时间对速度的积分推算车辆的位置，但是该推算方式中的设备成本较高，且定位不太精确。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法，通过该方法及系统，能够实现对车辆高精度的实时定位。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种基于CAN总线的辅助定位系统，包括车辆的CAN总线、CAN协议解析器和车载终端，所述CAN协议解析器的一端通过车辆的车载诊断系统OBD接口与CAN总线连接，另一端与车载终端连接；

所述车载终端包括：

定位数据获取模块，用于向CAN协议解析器发送获取车辆的车辆行驶参数的命令，还用于接收CAN协议解析器返回的车辆行驶参数；所述车辆行驶参数包括车辆的瞬时速率和转弯角度；

定位模块，用于根据从CAN协议解析器接收到的车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹；

所述CAN协议解析器包括：

原始定位数据获取模块，用于根据车载终端的获取车辆行驶参数的命令，通过车载诊断系统OBD接口从CAN总线中获取符合CAN协议的车辆行驶参数；

定位数据解析模块，用于将原始定位数据获取模块获取的符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数；

定位数据发送模块，用于将解析后的车辆行驶参数发送到车载终端。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，所述转弯角度是指车辆当前时刻的行驶方向与当前时刻的前一时刻的行驶方向的夹角。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，定位数据获取模块根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；定位模块推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；