[发明专利]机器人的布线方法

权利要求书

1.一种机器人的布线方法，用于通过对一个操作开关进行操作而使多个机器人控制器执行紧急停止动作，其特征在于，

机器人系统具备：

一个主控制器，该主控制器具有第一安全监视部以及第二安全监视部，所述第一安全监视部根据是否输入了经由所述操作开关的安全输入信号来执行紧急停止动作，所述第二安全监视部根据是否输入了经由所述操作开关的安全输入信号来执行紧急停止动作，并输出许可信号；以及

一个以上的从控制器，该从控制器具有所述第一安全监视部以及基于所述许可信号进行动作的紧急停止单元；

在所述主控制器中，以可向外部进行输出的方式，对经由所述操作开关的安全输入信号的输入路径、以及从所述主控制器的所述第二安全监视部输出的所述许可信号的输出路径进行布线，

通过第一连接电缆连接所述操作开关与所述主控制器之间，

通过第二连接电缆连接所述主控制器与所述从控制器之间，并且，在所述从控制器中，将所述第一安全监视部连接在安全输入信号的输入路径上，并将所述紧急停止单元连接在许可信号的输出路径上。

2.根据权利要求1所述的机器人的布线方法，其特征在于，

所述第二安全监视部生成并输出安全输入信号，并且，根据是否经由所述操作开关输入了所输出的安全输入信号、以及所输入的安全输入信号是否与所输出的安全输入信号一致，执行紧急停止动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的布线方法，其特征在于，

所述紧急停止单元由用于切断和接通动力路径的动力用触点构成。

4.根据权利要求1或2所述的机器人的布线方法，其特征在于，

在所述从控制器中，以可向外部进行输出的方式，对经由所述操作开关的安全输入信号的输入路径、以及从所述主控制器的所述第二安全监视部输出的许可信号的输出路径进行布线，

当所述从控制器为多个时，以彼此相邻的方式配置各个从控制器，并通过所述第二连接电缆在各个从控制器之间进行连接。

5.根据权利要求1或2所述的机器人的布线方法，其特征在于，

在所述主控制器内，通过第一通信路径将所述第一安全监视部与所述第二安全监视部之间连接成能够通过所述第二安全监视部监视所述第一安全监视部的动作状态，或者能够监视彼此的动作状态。

6.根据权利要求1或2所述的机器人的布线方法，其特征在于，

在所述主控制器与所述从控制器之间，通过第二通信路径将所述第一安全监视部之间连接成能够通过所述主控制器内的所述第一安全监视部监视所述从控制器内的所述第一安全监视部的动作状态，或者能够监视彼此的动作状态。