[发明专利]机器人的布线方法

说明书

提供一种机器人的布线方法，在具备多个机器人控制器的结构中，以简单的布线并且在保证安全输入信号的确信度的状态下，通过对一个操作开关进行操作就能够使各个控制器执行紧急停止动作。机器人系统(1)具备主控制器(2)以及从控制器(3)，在主控制器(2)中，以可向外部进行输出的方式，对安全输入信号的输入路径以及从安全监视装置(10)输出的许可信号的输出路径进行布线，通过连接电缆(13)连接操作开关(5)与主控制器(2)之间，通过连接电缆(18)连接主控制器(2)与从控制器(3)之间，将从控制器(3)的控制部(11)连接在安全输入信号的输入路径上，并将动力用触点(12)连接在许可信号的输出路径上。

技术领域

本发明涉及用于使机器人紧急停止的信号线的布线方法。

背景技术

为了确保在紧急时使机器人停止的紧急停止动作的可靠性，机器人控制器(以下简称为控制器)具备多套用于监视如紧急停止信号或使能信号的安全输入信号并执行紧急停止动作的单元。例如，专利文献1中记载了在控制器内设置有安全PLC(可编程逻辑控制器)的结构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-88241号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在工业用机器人的情况下，有时使多个机器人联合动作，在这种情况下，通过控制器分别对各个机器人进行控制。在这种情况下，希望各个控制器通过一个安全输入信号来启动紧急停止动作，也就是通过对一个操作开关进行操作来启动紧急停止动作。这是因为，在使多个机器人联合动作的情况下，一旦一个机器人停止时其他机器人仍在动作，就有可能发生如下情况：例如，由两台机器人把持着的工件的姿势走样，或者接触到认为机器人已经停止而靠近机器人的作业人员，或者接触到已经停止的其他机器人或周围设备等。

另外，在使多个机器人联合动作的情况下，希望安全输入信号被输入到所有的控制器中。这是因为，例如如果以一个控制器为主，并对其输入安全输入信号，而以其他控制器为辅，并通过主控制器进行控制，那么，假如主控制器动作不正常或者与辅控制器之间的连接发生异常时，有可能无法指示紧急停止动作。

然而，根据控制器的不同，有的控制器具备如下功能，即通过判定安全输入信号的确信度来检测用于输入安全输入信号的路径的故障。具体而言，在控制器内生成并输出安全输入信号，并根据经由外部的操作开关输入的安全输入信号的周期和/或模式是否与自身输出的安全输入信号一致，检测接地故障或布线间短路等的故障。在这种情况下，可保证所输入的安全输入信号的确信度，因此能够进一步确保可靠性。

但是，当存在多个这种控制器时，一旦如上所述那样将所有的控制器都连接在一个操作开关上，安全输入信号之间就会产生冲突，无法进行正常的监视。在这种情况下，即使将从一个控制器输出的安全输入信号连接输入到其他控制器，由于所输入的安全输入信号并不是由自身输出的，因此模式不一致，也会被判定为异常。尽管如此，一旦省去用于确认安全输入信号的确信度的功能，就会导致可靠性降低。

这样，在设置有多套用于监视安全输入信号并执行紧急停止动作的单元的情况下，为了在各个控制器中以保证安全输入信号的确信度的状态执行紧急停止动作，无法采用例如在控制器之间进行简单地连接这样的单纯的布线。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机器人的布线方法，其在具备多个设置有多套用于监视安全输入信号并执行紧急停止动作的单元的机器人控制器的结构中，以简单的布线并且在保证安全输入信号的确信度的状态下，通过对一个操作开关进行操作就能够使各个控制器执行紧急停止动作。

用于解决技术问题的方案