[发明专利]一种基于机械手的条烟订单分拣系统及其分拣方法

权利要求书

1.一种基于机械手的条烟订单分拣系统，其特征在于：包括多组用于存储条烟的条烟柜（C1，C2，C3，…，Cx）和分拣及合单执行装置；所述分拣及合单执行装置包括与条烟柜（C1，C2，C3，…，Cx）组数相对应的分拣机械手（M1，M2，…，My），一条主传动带（N），多条与分拣机械手（M1，M2，…，My）台数对应的合单传动带（E1，E2，…，Ey），一台合单机械手（H），以及用于控制条烟柜（C1，C2，C3，…，Cx）出烟、控制分拣机械手（M1，M2，…，My）和合单机械手（H）动作的PLC控制系统；每组条烟柜包括多个条烟柜，每个条烟柜的出烟口与一条条烟柜传送带（D1，D2，D3，…，Dx）衔接，每组条烟柜出烟口处的条烟柜传送带的末端设有一台分拣机械手（M1，M2，…，My），每台分拣机械手（M1，M2，…，My）设置在相应的合单传动带（E1，E2，…，Ey）的末端，所述合单传动带（E1，E2，…，Ey）的末端与主传送带（N）的头端之间设有所述合单机械手（H）。

2.根据权利要求1所述的基于机械手的条烟订单分拣系统，其特征在于：大批量存储单个品种条烟的所述条烟柜用于存储条烟和为分拣及合单执行装置补货，每个条烟柜对应一条用于输出条烟柜中的条烟的条烟柜传送带。

3.根据权利要求1所述的基于机械手的条烟订单分拣系统，其特征在于：所述条烟柜内部沿着长度方向设置有多条可水平传送的传送带，多条传送带的侧端由连接部件串接相连而形成垂直于条烟柜长度方向且可顺时针或逆时针转动的传送带组，在条烟柜的底部一端设有条烟输入通道，另一端设有条烟输出通道，且该条烟输入通道设置在传送带组最下层传送带的头端，条烟输出通道设置在传送带组最下层传送带的尾端。

4.根据权利要求3所述的基于机械手的条烟订单分拣系统，其特征在于：传送带组为摩天轮结构。

5.一种利用权利要求1-4之一的基于机械手的条烟订单分拣系统进行分拣的方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）条烟柜传送带（D1，D2，D3，…，Dx）将条烟从各条烟柜（C1，C2，C3，…，Cx）中传送出来，等待分拣；

2）PLC控制系统从订单数据库中读取每个订单的信息；

3）PLC控制系统按照获取的订单，向分拣机械手（M1，M2，…，My）发指令从各条烟柜传送带（D1，D2，D3，…，Dx）上抓取每个订单对应品种、数量的条烟，放置于合单传送带（E1，E2，…，Ey）上，并将信息写入订单分配表中；

4）PLC控制系统按照订单分配表，向合单机械手（H）发指令从各个合单传送带（E1，E2，…，Ey）上抓取相应数量的条烟，放置于主传送带（N）上，组合成一个完整的订单。

6.根据权利要求5所述的基于机械手的条烟订单分拣系统进行分拣的方法，其特征在于，步骤4）每个完整的订单抓取完成后，将主传送带（N）上的条烟数量与步骤2）中的订单信息进行比较，相同则进行下一个订单处理。

7.根据权利要求5所述的基于机械手的条烟订单分拣系统进行分拣的方法，其特征在于，所述条烟柜内部沿着长度方向设置有多条可水平传送的传送带，多条传送带的侧端由连接部件串接相连而形成垂直于条烟柜长度方向且可顺时针或逆时针转动的传送带组，在条烟柜的底部一端设有条烟输入通道，另一端设有条烟输出通道，且该条烟输入通道设置在传送带组最下层传送带的头端，条烟输出通道设置在传送带组最下层传送带的尾端；步骤1）中：

当条烟柜需要补货时，条烟依次从补货系统中传进条烟柜传送带组最底层的传送带上，该条传送带填满后，传送带组顺时针或逆时针转动使邻近的传送带移到最底层时，补货系统继续传进条烟，直至所有条烟柜的传送带组的各传送带上均填满条烟；

当条烟柜需要向分拣及合单执行装置出货时，条烟依次从条烟柜传送带组中最底层传送带向条烟柜传送带（D1，D2，D3，…，Dx）输出条烟，当最底层传送带上的条烟输出完毕后，传送带组顺时针或逆时针转动使邻近的传送带移到最底层时，条烟柜继续向条烟柜传送带输出条烟，直至条烟柜传送带组上所有的条烟输出完毕。

8.根据权利要求7所述的基于机械手的条烟订单分拣系统进行分拣的方法，其特征在于，条烟柜补货与条烟柜向分拣及合单执行装置出货同步进行。