[发明专利]一种基于机械手的条烟订单分拣系统及其分拣方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于机械手的条烟订单分拣系统及其分拣方法，适用于条烟订单的分拣及合单任务，属于条烟分拣技术领域。

背景技术

现有的条烟订单分拣作业过程包含三个阶段：补货阶段、分拣阶段和合单阶段。

在补货阶段，补货系统利用条烟暂存仓对分拣系统进行补货，条烟暂存仓的补货速度与分拣系统的分拣速度不匹配，以及条烟暂存仓有限的容量，均是分拣系统的瓶颈。

在分拣阶段，分拣系统控制条烟暂存仓采用由电机带动拨块，将条烟从条烟暂存仓拨出到传送带上的方式进行分拣，这种方式最大的缺点在于拨出的条烟运动方向与传送带运动方向不一致，导致烟姿不理想，容易造成卡烟、错烟，影响分拣效率；条烟暂存仓的补货速度与分拣系统的分拣速度不匹配，也是影响分拣速度的瓶颈。

在合单阶段，一般有人工合单和输送带合单两种方式。人工合单是通过人工方式将一个订单的不同部分合并起来，缺点是效率低、差错率高、自动化程度低；输送带合单是利用不同传送带交叉对驳方式实现合单，缺点是受空间约束、对各条烟分拣机的耦合度要求高、效率不高。

传统条烟订单分拣系统分拣容错率低、合单效率低，成为影响分拣效率的瓶颈问题。

发明内容

为了解决现有条烟订单分拣系统存在的上述技术问题，本发明旨在提供一种基于机械手的条烟订单分拣系统及其分拣方法，对条烟订单进行快速、准确的分拣和合单，提高分拣系统的整体效率。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于机械手的条烟订单分拣系统，其结构特点是：包括多组用于存储条烟的条烟柜和分拣及合单执行装置；所述分拣及合单执行装置包括与条烟柜组数相对应的分拣机械手，一条主传动带，多条与分拣机械手台数对应的合单传动带，一台合单机械手，以及用于控制条烟柜出烟、控制分拣机械手和合单机械手动作的PLC控制系统；每组条烟柜包括多个条烟柜，每个条烟柜的出烟口与一条条烟柜传送带衔接，每组条烟柜出烟口处的条烟柜传送带的末端设有一台分拣机械手，每台分拣机械手设置在相应的合单传动带的末端，所述合单传动带的末端与主传送带的头端之间设有所述合单机械手。

根据本发明的实施例，还可以对本发明作进一步的优化，以下为优化后形成的技术方案：

大批量存储单个品种条烟的所述条烟柜用于存储条烟和为分拣及合单执行装置补货，每个条烟柜对应一条用于输出条烟柜中的条烟的条烟柜传送带。

为了扩大了条烟暂存的容量，同时弱化补货系统对分拣系统的影响，所述条烟柜内部沿着长度方向设置有多条可水平传送的传送带，多条传送带的侧端由连接部件串接相连而形成垂直于条烟柜长度方向且可顺时针或逆时针转动的传送带组，在条烟柜的底部一端设有条烟输入通道，另一端设有条烟输出通道，且该条烟输入通道设置在传送带组最下层传送带的头端，条烟输出通道设置在传送带组最下层传送带的尾端。由此，本发明的分拣系统的分拣速度不再受制于补货系统。

优选地，传送带组为摩天轮结构。条烟柜内的传送带可做顺时针或逆时针运动，且传送带始终保持水平，并沿着传送带长度方向输送条烟。

基于同一个发明构思，本发明还提供了一种利用上述基于机械手的条烟订单分拣系统进行分拣的方法，其包括如下步骤：

1)条烟柜传送带将条烟从各条烟柜中传送出来，等待分拣；

2)PLC控制系统从订单数据库中读取每个订单的信息；

3)PLC控制系统按照获取的订单，向分拣机械手发指令从各条烟柜传送带上抓取每个订单对应品种、数量的条烟，放置于合单传送带上，并将信息写入订单分配表中；

4)PLC控制系统按照订单分配表，向合单机械手发指令从各个合单传送带上抓取相应数量的条烟，放置于主传送带上，组合成一个完整的订单。

为了进一步保证订单分拣的准确性，步骤4)每个完整的订单抓取完成后，将主传送带上的条烟数量与步骤2)中的订单信息进行比较，相同则进行下一个订单处理。

优选地，所述条烟柜内部沿着长度方向设置有多条可水平传送的传送带，多条传送带的侧端由连接部件串接相连而形成垂直于条烟柜长度方向且可顺时针或逆时针转动的传送带组，在条烟柜的底部一端设有条烟输入通道，另一端设有条烟输出通道，且该条烟输入通道设置在传送带组最下层传送带的头端，条烟输出通道设置在传送带组最下层传送带的尾端；步骤1)中：