[发明专利]一种往复式自动喷涂机及其控制方法

权利要求书

1.一种往复式自动喷涂机，包括机架(1)以及安装有喷枪(3)和导轨(4)的枪架(2)；所述枪架(2)设于所述机架(1)上，其特征在于，

所述导轨(4)上设置有沿所述导轨(4)作往复运动的摆头装置(5)，所述喷枪(3)沿所述摆头装置(5)的移动方向可转动的连接在所述摆头装置(5)上；

所述摆头装置(5)包括第二驱动机，所述第二驱动机通过摆动轴(8)与所述喷枪(3)连接并控制所述喷枪(3)的转动；在加减速阶段，所述第二驱动机控制喷枪(3)绕所述摆动轴(8)一基点以预设的角加速度进行同步转动，转动的方向与所述摆头装置(5)的平移方向一致，摆动终止时所述喷枪(3)与垂直线存在相应的夹角角度；

其中，所述机架(1)上还设有控制器(6)，用于通过第一驱动机(7)带动所述摆头装置(5)沿所述导轨(4)水平直线移动，以及在摆头装置(5)平移速度变化时控制喷枪(3)进行摆头或复位。

2.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述第一驱动机(7)设于所述枪架(2)一端，用于通过导轨(4)来带动所述摆头装置(5)进行匀速或双向变速运动。

3.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述机架(1)中部设置有转盘(9)，转盘(9)由转向驱动装置(15)控制，所述枪架(2)通过连接架(10)固定于所述转盘(9)上；所述喷涂机还包括固设于所述连接架(10)上的送料管线和用于缠绕所述送料管线的卷筒(11)，所述卷筒(11)一端设有卷筒驱动电机(12)。

4.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述机架(1)的下部两侧还对称的设有四个走行轮(13)，并设有与所述走行轮(13)连接的走行轮驱动电机(14)；所述控制器(6)与所述走行轮驱动电机(14)连接，所述走行轮驱动电机(14)用于控制走行轮的行进和转向。

5.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述喷枪(3)包括喷嘴，所述喷嘴的朝向与所述喷嘴中轴线垂直于待喷涂表面向下的复位起始位置相对；或在所述摆头装置(5)到达所述导轨(4)两端时，所述喷嘴的朝向与转动后的喷枪(3)的喷嘴中轴线与所述复位起始位置保持一定夹角的限位终止位置相对。

6.一种如权利要求1-5任意一项所述的往复式自动喷涂机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制摆头装置(5)沿所述导轨(4)做水平直线的往复运动；

当所述摆头装置(5)在所述导轨(4)上加速运动时，控制所述喷枪(3)的喷嘴向复位起始位置进行复位向下转动；

当所述摆头装置(5)在所述导轨(4)上减速运动时，控制所述喷枪(3)的喷嘴向限位终止位置进行摆头向上转动；

当所述摆头装置(5)在所述导轨(4)上匀速运动时，控制所述喷枪(3)的喷嘴处于垂直于待喷涂表面向下的复位起始位置不动。

7.根据权利要求6所述的往复式自动喷涂机的使用方法，其特征在于，所述喷枪(3)的喷嘴在复位向下转动过程或摆头向上转动过程均按照预设角加速度转动；所述喷枪(3)的喷嘴在复位向下转动过程或摆头向上转动过程均为单向转动，单向转动的方向与所述摆头装置(5)的平移方向一致。

8.根据权利要求6所述的往复式自动喷涂机的使用方法，其特征在于，在所述摆头向上转动过程中，所述喷枪(3)的喷嘴由复位起始位置转动至限位终止位置；在所述复位向下转动过程中，所述喷枪(3)的喷嘴由限位终止位置转动至复位起始位置。