[发明专利]机器人充电座及其引导机器人回归充电的方法

权利要求书

1.一种机器人充电座，其特征在于，包括：

底板，其上表面设置有充电弹片，所述充电弹片与电源连接；

立座，其垂直向上设置在所述底板上，所述立座的轴中心两侧对称设置有第一支架和 第二支架，所述第一支架上设置有第一信号发射器，所述第二支架上设置有第二信号发射 器；

其中，所述第一支架左侧的立座上设置有第三支架，所述第三支架上设置有第三信号 发射器，所述第二支架右侧的立座上设置有第四支架，所述第四支架上设置有第四信号发 射器，所述立座的上端设置有第五信号发射器。

2.如权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述底板为半圆形对称结构， 所述底板弧形边设置为斜坡结构，所述底板的对称轴上设置有滑入槽，所述充电弹片对称 设置在所述滑入槽两侧。

3.如权利要求2所述的机器人充电座，其特征在于，所述立座垂直设置在所述底板 的直径边上，所述立座的对称轴平面与底板的对称轴平面重合，所述第一信号发射器和第 二信号发射器的发射端朝向所述底板的弧形边。

4.如权利要求3所述的机器人充电座，其特征在于，所述第三信号发射器的发射端 朝向所述立座的左半区域，所述第三信号发射器的发射端与所述第一信号发射器的发射端 的夹角在30°～60°之间。

5.如权利要求4所述的机器人充电座，其特征在于，所述第四信号发射器的发射端 朝向所述立座的右半区域，所述第四信号发射器的发射端与所述第二信号发射器的发射端 的夹角在30°～60°之间。

6.如权利要求5所述的机器人充电座，其特征在于，所述第一、第二、第三以及第 四信号发射器的安装高度在80mm～100mm之间。

7.如权利要求6所述的机器人充电座，其特征在于，所述第一和第二信号发射器的 发射端与底板对称轴平面的夹角在5°～15°之间，所述第一和第二信号发射器的信号覆 盖角度为10°～30°之间，所述第一和第二信号发射器的信号发射有效距离为5～10m。

8.如权利要求7所述的机器人充电座，其特征在于，所述第三和第四信号发射器的 信号覆盖角度为50°～60°之间，所述第三和第四信号发射器的信号发射有效距离为3～ 6m。

9.如权利要求8所述的机器人充电座，其特征在于，所述第五信号发射器的信号覆 盖角度范围为180°，所述第五信号发射器的信号发射有效距离为300mm～600mm。

10.一种机器人充电座引导机器人回归充电的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、在充电座前侧设置用于引导机器人回归充电的第一、第二信号发射器，第一、 第二信号发射器发出引导信号的叠加角度覆盖范围为20°～60°；

步骤二、在充电座左右两侧设置有用于辅助引导机器人回归充电的第三、第四信号发 射器，第三、第四信号发射器发出引导信号的角度覆盖范围各为50°～60°，其中，第 一、第二、第三以及第四信号发射器发出引导信号的叠加角度覆盖范围为120°～180°；

步骤三、在充电座的上端设置有用于防止机器人撞击充电座的第五信号发射器；

步骤四、机器人脱离充电座工作时，第五信号发射器发出防撞信号，机器人接收到防 撞信号后，规划行走路线以避免撞击充电座；

步骤五、机器人回归充电时，第一、第二、第三、第四以及第五信号发射器发出引导 信号，机器人接收到引导信号后，规划回归路线，以与充电座对接充电。