[发明专利]一种自平衡电动车的运动控制方法

权利要求书

1.一种自平衡电动车的运动控制方法，所述自平衡电动车包括操控杆、方 向感应器及控制系统，其特征在于，包括以下步骤:

1)所述操控杆作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前后左右摆动；

2)所述控制系统获取车体的当前姿态，所述当前姿态包括当前静止姿态和 当前运行姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿 态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态，所述车体进一步第 一运行姿态包括加速、后退、左转、右转；当车体处于当前运行姿态时，所述 方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第二运 行姿态，所述车体进一步第二运行姿态包括加速、刹车、后退、左转、右转；

3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所 述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态。

2.根据权利要求1所述的自平衡电动车的运动控制方法，其特征在于，所 述轨迹方向的获取方式为：所述操作杆前后左右摆动至所述方向感应器感应范 围内得到所述操作杆当前摆动姿态。

3.根据权利要求1所述的自平衡电动车的运动控制方法，其特征在于，所 述操作杆脱离所述方向感应器感应范围时得到车体的当前静止姿态。