[发明专利]一种自平衡电动车的运动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自平衡电动车的运动控制方法。

背景技术

自平衡电动车在使用的过程中需要靠使用者左右平衡来控制车体不让车体 左右偏倒，对于自平衡电动车而言使用者还需要控制前后重心来调节车体速度。 而对于车体的左右倾斜，自平衡电动车的电控系统没有对应的调节，其在骑行 转弯的过程中或者因为外力的作用车体左右倾斜的情况下，使用者需要通过其 自身的平衡感控制车体左右平衡，而于此同时使用者仍然需要通过控制重心向 前或者向后，使车体前进或者后退而又不至于左右倒车。这样使用者在使用过 程中需要全方面的平衡感控制，这令自平衡电动车的操作难度无法适应更大的 群体。

发明内容

本发明实施例提供一种自平衡电动车的运动控制方法，降低自平衡电动车 前后左右平衡运动的操作难度。

具体的，本发明实施例提供了一种自平衡电动车的运动控制方法，所述自 平衡电动车包括操控杆、方向感应器及控制系统，包括以下步骤:

1)所述操控杆作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前后左右摆动；

2)所述控制系统获取车体的当前姿态，所述当前姿态包括当前静止姿态和 当前运行姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿 态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态，所述车体进一步第 一运行姿态包括加速、后退、左转、右转；当车体处于当前运行姿态时，所述 方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第二运 行姿态，所述车体进一步第二运行姿态包括加速、刹车、后退、左转、右转；

3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所 述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态。

进一步的，所述轨迹方向的获取方式为：所述操作杆前后左右摆动至所述 方向感应器感应范围内得到所述操作杆当前摆动姿态。

进一步的，所述操作杆脱离所述方向感应器感应范围时得到车体的当前静 止姿态。

本发明实施例中，具有以下有益效果：通过感知操作杆的姿态对车体进行 对应的平衡控制,降低了自平衡电动车的操作难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使 用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明实施例的一 些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还 可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的操作杆前后摆动姿态示意图；

图2为本发明的操作杆左右摆动姿态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1和图2所述，本发明实施例提供一种自平衡电动车的运动控制方 法，所述自平衡电动车包括操控杆1、方向感应器2和站立的踏板3及控制系统 (未画出)，包括以下步骤:

1)所述操控杆1作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前11、后 12、左14、右13的摆动姿态；

2)所述控制系统获取车体的当前姿态，所述当前姿态包括当前静止姿态和 当前运行姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器2采集所述摆动 姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态，所述车体进一步 第一运行姿态包括加速、后退、左转、右转；当车体处于当前运行姿态时，所 述方向感应器2采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第 二运行姿态，所述车体进一步第二运行姿态包括加速、刹车、后退、左转、右 转；

3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所 述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态。

进一步的，所述轨迹方向的获取方式为：所述操作杆1前后左右摆动至所 述方向感应器感2应范围内得到所述操作杆1当前摆动姿态。

进一步的，所述操作杆1脱离所述方向感应器2感应范围时得到车体的当 前静止姿态或保持车体的当前运行姿态。