[发明专利]一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体地说，涉及一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器 人。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，大量火灾安全隐患和风 险日益增多，灭火救援任务越来越复杂，消防员面临的危险种类繁多，给消防员的生命安全 带来严重威胁。对于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型仓库堆垛、缺氧、 浓烟、放射性等室内外危险灾害现场，由于指挥人员和救援人员对现场环境不了解，没有现 场地图，也不知道有何有害气体等危险因素，完全无法下手，更不知道一些事故原因的泄漏 点在哪里，受灾人员在哪里，无法对这些危险灾害现场作出准确的判断和作战指挥。同时， 恶劣现场也存在大量的危险有害因素，非常不利于人进去执行高危的救援工作。因此针对上 述的问题，急需一种能够进入极度恶劣灾害现场进行探测救援的特种机器人。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器 人，采用本发明的技术方案，越障能力强，适应高低温环境和强酸强碱环境性能强，爬坡越 障能力好，具有在高温、爆炸和强腐蚀环境下二次生存的能力，不仅能探测高温或者泄露点， 以及受灾人员，而且能使用温度传感器和气体探测器探测周围是否存在高温和有毒易爆可能， 同时使用救援机械手，可实现远程遥控关闭阀门、切断泄露源或执行远程救援任务。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，包括轮履式机器人平台，轮履 式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，还包括机械手装置和 监控仪，所述的机械手装置包括机械手大臂、机械手小臂、旋转关节、机械手抓和回转关节， 所述的机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，机械手小臂的末端设有 机械手抓，机械手小臂的末端处设置有摄像机；所述的机械手大臂的末端铰接于支架上，支 架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板后端上的安装座上； 所述的机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连；所述的监控仪通过电动伸缩杆 安装在支架的后侧。

更进一步地，所述的监控仪为红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。

更进一步地，所述的底盘舱体的前端设置有激光雷达。

更进一步地，所述的底盘舱体的前侧及左右两侧均设置有温度传感器。

更进一步地，所述的底盘舱体上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器。

更进一步地，所述的底盘舱体的底部或顶部设置有水箱，水箱的侧板上开设有排水排污 口；所述的底盘舱体的顶板上开设有进水口和出水口，进水口和出水口均与水箱底盘连通。

更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体， 该箱体的四个角均设有倒角；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形 成的上平面和下平面之间；所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧 装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和形成于箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的 平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。

更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧 面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上； 所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速 机与行走驱动电机相连。

更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍 臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支 架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上；所 述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋 转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴；所述的转轴的两端分别伸出底盘舱 体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱 动减速机的输出口内设有手动旋转轴。

更进一步地，所述的底盘舱体的顶板上设置有背包式备用电池。