[发明专利]一种无人飞行器自主安全飞行控制方法有效
| 申请号： | 201610027252.2 | 申请日： | 2016-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN105425818B | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;侯中喜;高俊;陈清阳;鲁亚飞;冒云慧;李茹;郭天豪;柳兆伟 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 胡伟华;张小雪 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人 飞行器 自主 安全 飞行 控制 方法 | ||
1.一种无人飞行器自主安全飞行控制方法，其特征在于：包括无人飞行器飞行状态安全切换和无人飞行器航路点安全切换两部分，
所述无人飞行器飞行状态安全切换，包括以下步骤：
S1.1：自驾仪启动，传感器初始化，所有积分项的误差数据初始化为零；
S1.2：无人飞行器起飞，先进入爬升模式，待爬到指定高度，进入巡航模式，误差数据开始积分；
S1.3：判断误差是否过大，如在边界值范围内，直接记录；如超过边界值，按照边界值记录；
S1.4：设定保存误差数据的总数，当记录的误差数据的总数等于设定值时，以后每记录一个最新的误差数据，就删除一个最久远的历史数据，不断更新误差数据，保持数据总数为设定值；
所述无人飞行器航路点安全切换，包括以下步骤：
S2.1：根据无人飞行器当前位置信息和预设航路点的位置信息，计算无人飞行器当前位置和当前目标航路点之间的距离D；
S2.2：判断距离D是否小于预设提前转弯半径，如果小于，将当前目标航路点切换至下一目标航路点，转入步骤S2.1；如果不小于，进入步骤S2.3；
S2.3：根据无人飞行器当前位置信息和预设航路点的位置信息，计算无人飞行器当前位置与当前目标航路点之间平行于预设航迹的距离d；
S2.4：判断该距离d是否小于预设的安全切换量，如果小于，将当前目标航路点切换至下一目标航路点，然后转入步骤S2.1；如果不小于，直接转入步骤S2.1，进行新一轮判断。
2.一种无人飞行器飞行状态安全切换方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：自驾仪启动，传感器初始化，所有积分项的误差数据初始化为零；
S2：无人飞行器起飞，先进入爬升模式，待爬到指定高度，进入巡航模式，误差数据开始积分；
S3：判断误差是否过大，如在边界值范围内，直接记录；如超过边界值，按照边界值记录；
S4：设定保存误差数据的总数，当记录的误差数据的总数等于设定值时，以后每记录一个最新的误差数据，就删除一个最久远的历史数据，不断更新误差数据，保持数据总数为设定值。
3.一种无人飞行器航路点安全切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：根据无人飞行器当前位置信息和预设航路点的位置信息，计算无人飞行器当前位置和当前目标航路点之间的距离D；
S2：判断距离D是否小于预设提前转弯半径，如果小于，将当前目标航路点切换至下一目标航路点，转入步骤S1；如果不小于，进入步骤S3；
S3：根据无人飞行器当前位置信息和预设航路点的位置信息，计算无人飞行器当前位置与当前目标航路点之间平行于预设航迹的距离d；
S4：判断该距离d是否小于预设的安全切换量，如果小于，将当前目标航路点切换至下一目标航路点，然后转入步骤S1；如果不小于，直接转入步骤S1，进行新一轮判断。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军国防科学技术大学，未经中国人民解放军国防科学技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201610027252.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
