[发明专利]两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统

权利要求书

1.一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法，其特征在于，所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法包括：

S1、采集车辆驾驶中道路两侧场景图像，对采集的图像进行预处理得到优化后的灰度图像，所述步骤S1包括以下分步骤：

S11、对采集的图像进行色彩平衡；

S12、对色彩平衡处理后的图像进行逆透视变换处理，使图像从透视图变为俯瞰图；

S13、对进行逆透视变换处理后的图像进行灰度化颜色处理；

S14、对颜色处理后的图像进行噪声抑制以及弱化阴影的处理；

S2、通过二值化处理自所述灰度图像中提取车道线，并基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；

S3、根据直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。

2.根据权利要求1所述的两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤：

S21、对灰度图像进行二值化处理，设定灰度阈值，根据灰度阈值选择出车道线以及其他灰度稳定区域；

S22、对二值图进行边缘检测，寻找轮廓,根据车道线轮廓特征剔除除车道线以外被填充为白色的物体；

S23、对灰度图像进行旋转，对每次旋转的图像计算横向直方图投影；

S24、记录每幅直方图总体样本的方差，记录最大方差对应的角度、图像以及直方图，并获取车辆当前时刻的偏转角。

3.根据权利要求2所述的两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：

S31、根据俯瞰图中的像素点得到实际道路宽度，通过实际道路宽度估计实际车道数；

S32、根据直方图中的波峰估算车道线数，并从估算车道线数中选取符合实际车道数的组合；

S33、根据实际车道数组合的车道线数验证直方图样本数据方差，选取样本数据方差最小的估算结果为侧面车道线数。

4.一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助系统，其特征在于，所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助系统包括：

图像处理模块，用于采集车辆驾驶中道路两侧场景图像，对采集的图像进行预处理得到优化后的灰度图像，所述图像处理模块包括以下子模块：

色彩平衡子模块，用于对采集的图像进行色彩平衡；

透视变换子模块，用于对色彩平衡处理后的图像进行逆透视变换处理，使图像从透视图变为俯瞰图；

灰度处理子模块，用于对进行逆透视变换处理后的图像进行灰度化颜色处理；

优化处理子模块，用于对颜色处理后的图像进行噪声抑制以及弱化阴影的处理；

偏转角获取模块，用于通过二值化处理自所述灰度图像中提取车道线，并基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；

车道线估算模块，用于根据直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。

5.根据权利要求4所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助系统，其特征在于，所述偏转角获取模块包括以下子模块：

二值化子模块，用于对灰度图像进行二值化处理，设定灰度阈值，根据灰度阈值选择出车道线以及其他灰度稳定区域；

边缘检测子模块，用于对二值图进行边缘检测，寻找轮廓,根据车道线轮廓特征剔除除车道线以外被填充为白色的物体；

图像旋转子模块，用于对灰度图像进行旋转，对每次旋转的图像计算横向直方图投影；

图像纠正子模块，用于记录每幅直方图总体样本的方差，记录最大方差对应的角度、图像以及直方图，收集并纠正因车辆旋转造成的车道线与道路不平行的采集图像，并获取车辆当前时刻的偏转角。

6.根据权利要求5所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助系统，其特征在于，所述车道线估算模块包括以下子模块：

路宽估算子模块，用于根据俯瞰图中的像素点得到实际道路宽度，通过实际道路宽度估计实际车道数；

组合选取子模块，用于根据直方图中的波峰估算车道线数，并从估算的车道线数中选取符合实际车道数的组合；

方差估算子模块，用于根据实际车道数组合的车道线数验证直方图样本数据方差，选取样本数据方差最小的估算结果为侧面车道线数。