[发明专利]两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统

说明书

本发明提供一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统，其通过预处理得到优化后的灰度图像，并对灰度图像进行二值化处理提取车道线，基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；并通过直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。与传统辅助定位车道方法相比，通过本发明所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统得到的车道线定位不受大多数外界环境影响，算法鲁棒性高；且车道线定位速度快，符合车载设备实时性要求；在车道线定位同时，得到了智能车辆与车道线的夹角，对后续车道偏离预警奠定基础。

技术领域

本发明涉及智能驾驶行业的交通信息检测领域，具体涉及一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统。

背景技术

汽车智能驾驶一直是人工智能研究者的热门话题之一，基于GPS定位所在车道的方法依赖于定位精度，且易受干扰，导致不能给车辆控制系统有效信息；基于雷达辅助定位的方法也会受到障碍物，附近过往车辆的影响，且成本高，提供有效信息有限，不宜精确定位车辆位置，指导车辆行驶。

针对上述情况对车道线检测影响的问题，大量国内学者提出基于视觉辅助定位车道的多种方法。这些方法大致分为基于色彩信息和基于边缘信息两种。然而，天气、路边树木花草、阴影、附近车辆、路况等不可预测的情况都有可能对基于上述两种检测方法产生影响。

而且传统基于视觉辅助定位的方法，不论是基于车道线特征提取的方法还是基于车道线颜色分割的方法，都需要拟定一个相适应的数学模型来拟合检测出的线段，耗费了一定的硬件资源。因此，亟需提供一种车道线定位不受大多数外界环境影响，算法鲁棒性高；且车道线定位速度快的辅助方法。

发明内容

针对现阶段技术的不足，本发明的目的是提供一种车道线定位不受大多数外界环境影响，算法鲁棒性高，且车道线定位速度快的辅助方法。

一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法，所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法包括：

S1、采集车辆驾驶中道路两侧场景图像，对采集的图像进行预处理得到优化后的灰度图像；

S2、通过二值化处理自所述灰度图像中提取车道线，并基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；

S3、根据直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。

一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助系统，所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助系统包括：

图像处理模块，用于采集车辆驾驶中道路两侧场景图像，对采集的图像进行预处理得到优化后的灰度图像；

偏转角获取模块，用于通过二值化处理自所述灰度图像中提取车道线，并基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；

车道线估算模块，用于根据直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。

本发明提供一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统，其通过预处理得到优化后的灰度图像，并对灰度图像进行二值化处理提取车道线，基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；并通过直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。