[发明专利]一种水下设备安装回收系统及其方法

权利要求书

1.一种水下设备安装回收系统，包括船舶本体，所述船舶本体上设置有吊机，其特征在于，所述系统还包括用于安装及回收水下设备的安装回收装置，用于连接吊机与安装回收装置的连接转换装置，两台用于水下监控施工的无人遥控潜水器，所述船舶本体上还设置有用于控制所述吊机和无人遥控潜水器的控制装置和用于定位船舶位置的定位装置；

所述安装回收装置为导向基板安装回收工具；

所述导向基板安装回收工具的顶部设置有用于连接所述连接转换装置的第一连接部，所述导向基板安装回收工具的底部设置有用于固定导向基板的第一固定部；

所述第一固定部为锁销，所述导向基板上设置有与所述锁销配套的“J”型槽。

2.根据权利要求1所述的水下设备安装回收系统，其特征在于，还包括用于补偿船舶本体升沉位移的吊机补偿装置，所述吊机补偿装置与控制装置电连接。

3.根据权利要求1所述的水下设备安装回收系统，其特征在于，所述无人遥控潜水器上设置有用于拍摄图像的摄像头和用于施工操作的功能手。

4.一种如权利要求1所述水下设备安装回收系统的安装及回收方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、船舶本体到达安全作业区域后，由控制装置控制一台无人遥控潜水器入水到达目标位置；

B、由连接转换装置将导向基板安装回收工具与吊机连接，之后将导向基板固定与安装回收装置的下方，具体为旋转导向基板安装回收工具底部的锁销，使其进入导向基板上配套的“J”型槽的槽底，使导向基板安装回收装置与导向基板连成一体，之后由控制装置控制吊机吊起安装回收装置，并下放入水，同时控制另一台人遥控潜水器与所述安装回收装置同步下放；

C、当安装回收装置和另一台无人遥控潜水器到达距目标位置预设距离时，由控制装置控制安装回收装置停止下放；

D、由两台无人遥控潜水器保持预设角度检测安装回收装置与目标位置之间的相对位置；

E、由控制装置根据所述相对位置控制安装回收装置移动，当所述安装回收装置位于目标位置的正上方时，由控制装置控制所述安装回收装置下放至目标位置进行安装或回收作业。

5.根据权利要求4所述的水下设备安装及回收方法，其特征在于，所述步骤E包括:

E01、由控制装置根据所述相对位置控制安装回收装置移动，当与所述安装回收装置连接的待安装设备位于目标位置的正上方时，由控制装置控制所述待安装设备下放至目标位置；

E02、由两台无人遥控潜水器将待安装设备与所述安装回收装置分离，并将待安装设备安装至目标位置；

E03、由控制装置控制安装回收装置提起，并回收至船舶本体。

6.根据权利要求4所述的水下设备安装及回收方法，其特征在于，所述步骤E包括:

E11、由控制装置根据所述相对位置控制安装回收装置移动，当所述安装回收装置位于目标位置的正上方时，由控制装置控制待回收设备下放至目标位置；

E12、由两台无人遥控潜水器将目标位置处的待回收设备与所述安装回收装置固定连接；

E13、由控制装置控制安装回收装置和待回收设备提起，回收至船舶本体。