[发明专利]循环拾取排序装置

说明书

本发明涉及一种抓取排序装置，具体地说是一种能够将杂乱无序的圆柱状物体抓取并排列成序的循环拾取排序装置，包括入料带、循环作业台和出料带，其中所述循环作业台的两端分别设置于入料带和出料带上方，在所述循环作业台上设有多个行走机构，在每个行走机构上均设有抓取机构，在入料带上侧设有检测工件位置的第一视觉检测相机，抓取机构通过所述第一视觉检测相机发出信号控制闭合，在所述出料带上侧设有检测工件放置位置的第二视觉检测相机，抓取机构通过所述第二视觉检测相机发出信号控制张开。本发明能够将杂乱无序的圆柱状物体抓取并自动排列成序，大大提高作业效率。

技术领域

本发明涉及一种抓取排序装置，具体地说是一种能够将杂乱无序的圆柱状物体抓取并排列成序的循环拾取排序装置。

背景技术

在很多领域中都需要将杂乱无章的圆柱状物体摆排成序，比如机械加工领域中，成批量加工好的销轴类工件需要排序摆放，再比如食品加工领域中的火腿肠，当火腿肠加工完成后也需要排好顺序才能装箱，如果能有一种装置将杂乱无序的圆柱状物体自动排列成序，将大大提高作业效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种循环拾取排序装置，能够将杂乱无序的圆柱状物体抓取并自动排列成序，大大提高作业效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种循环拾取排序装置，包括入料带、循环作业台和出料带，其中所述循环作业台的两端分别设置于入料带和出料带上方，在所述循环作业台上设有多个行走机构，在每个行走机构上均设有抓取机构，在入料带上侧设有检测工件位置的第一视觉检测相机，抓取机构通过所述第一视觉检测相机发出信号控制闭合，在所述出料带上侧设有检测工件放置位置的第二视觉检测相机，抓取机构通过所述第二视觉检测相机发出信号控制张开。

在循环作业台上设有一圈计数光栅，每个行走机构上均设有与计数光栅配合的受光感应头。

所述循环作业台上设有循环轨道，行走机构沿所述循环轨道移动，在所述行走机构内设有用于产生磁场的电磁感应头，在循环轨道下方设有两道电磁感应线圈，所述两道电磁感应线圈一端相连，另一端则与一个蓄电装置相连。

所述循环轨道下侧设有连接板，两道电磁感应线圈分别安装在连接板两侧，所述连接板、蓄电装置以及两道电磁感应线圈形成闭合回路。

所述连接板与所述循环轨道之间设有绝缘片。

所述行走机构包括壳体、行走轮和驱动电机，多个行走轮设置于所述壳体中并分别与所述循环轨道的上下内侧斜面相抵，其中任一行走轮为主动轮并通过所述驱动电机驱动旋转，所述蓄电装置与驱动电机相连。

所述抓取机构包括卡爪、丝杠、丝母、四连杆机构和升降电机，所述丝母通过所述升降电机驱动旋转，所述丝杠通过所述丝母旋转驱动升降，在所述丝杠的下端通过四连杆机构与卡爪相连，所述蓄电装置与升降电机相连。

所述循环作业台设置于一个支架上，在所述支架两侧分别设有入料带和出料带。

在入料带和出料带上侧分别设有一个框架，且两个框架分设于所述循环作业台两侧，其中在入料带上侧的框架上设有第一视觉检测相机，在出料带上侧的框架上设有第二视觉检测相机。

所述出料带上设有一个排序托盘，在所述排序托盘上有序设置多个用于容置工件的凹槽，所述第二视觉检测相机用于检测所述排序托盘上的凹槽位置。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明利用计数光栅测算行走机构的行走距离并控制行走速度，同时利用视觉检测相机锁定位置，使得工件抓取准确，自动化程度高，大大提高了作业效率。