[发明专利]一种停车库搬运机器人及其液压驱动方法

权利要求书

1.一种停车库搬运机器人，包括液压控制系统和底盘机构，所述液压控制系统包括液压油箱、液压电器控制系统、液压油缸，其特征在于：设置于底盘机构上的所述液压油箱内至少安装有两套并联互为备用的电机和油泵，所述各电机分别与对应油泵连接，各油泵的出油口分别与一并联阀的各进油口连通，所述并联阀的出油口通过与其连接的插装阀块总成分别与设置在所述插装阀块总成上的前轮推正油缸电磁阀组，后轮推正油缸电磁阀组和升降油缸电磁阀组相连通；设置于底盘机构上的所述液压油缸包括前轮推正油缸、后轮推正油缸、升降油缸；所述前轮推正油缸电磁阀组，所述后轮推正油缸电磁阀组和所述升降油缸电磁阀组分别与设于底盘机构上的前轮推正油缸，后轮推正油缸和升降油缸相连动。

2.根据权利要求1所述的一种停车库搬运机器人，其特征在于：所述并联阀的阀体结构包括一个至少具有两个单向阀进油通道和一个出油通道。

3.根据权利要求1或2所述的一种停车库搬运机器人，其特征在于：所述底盘机构至少包括设置举升机构、前轮推正机构、后轮推正机构；

所述举升机构包括横拉齿条组和所述前升降齿轮箱、所述中升降齿轮箱、所述后升降齿轮箱，所述升降油缸的活塞杆与横拉齿条组相连，所述横拉齿条组啮合连接前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱；

所述前轮推正机构包括前轮推正齿条组、前轮推正齿轮箱，所述前轮推正油缸安装于设置在底盘机构上，其活塞杆与前轮推正框架相连并通过设于前轮推正框架上的前轮推正齿条组与前轮推正齿轮箱内的齿轮啮合带动前轮推正齿条组做同步的伸缩运动；

所述后轮推正机构包括传动齿条、两个后轮推正齿轮箱，所述后轮推正油缸安装于设置在底盘机构上的后轮推正框架上，其活塞杆与传动齿条连接，传动齿条与两个后轮推正齿轮箱内的上齿轮啮合，所述传动齿条驱动两个后轮推正齿轮箱内的齿轮，后轮推正齿轮箱内的下齿轮带动与各所述后轮推正齿轮箱啮合的后轮推正齿条同步伸缩运动。

4.根据权利要求3所述的一种停车库搬运机器人，其特征在于，所述举升机构中的横拉齿条组包括前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条，所述前横拉齿条、所述中横拉齿条和所述后横拉齿条之间分别通过前横拉齿条拉杆和后横拉齿条拉杆相连，所述升降油缸的活塞杆连接所述后横拉齿条拉杆，所述前横拉齿条、所述中横拉齿条和所述后横拉齿条同步水平啮合连接所述前升降齿轮箱、所述中升降齿轮箱和所述后升降齿轮箱内的齿轮，所述前升降齿轮箱、所述中升降齿轮箱和所述后升降齿轮箱内均对称布置有两根垂直升降齿条，且各升降齿轮箱内的所述垂直升降齿条与其内的所述齿轮啮合连接，所述前升降齿轮箱、所述中升降齿轮箱和所述后升降齿轮箱内的所述垂直升降齿条分别与底盘机构上的前顶板、中顶板和后顶板相连。

5.根据权利要求3所述的一种停车库搬运机器人，其特征在于，所述底盘机构上中顶板两端连接由框架组成的前轮推正机构和后轮推正机构，所述前轮推正机构的框架中心处设有前轮推正齿轮箱，其两侧设有左前叉齿框架和右前叉齿框架，所述前轮推正齿条组为第一前轮推正齿条和第二前轮推正齿条，所述前轮推正齿轮箱内的前轮推正齿轮啮合连接横向对称布置的第一前轮推正齿条和第二前轮推正齿条，所述第一前轮推正齿条通过左连杆连接所述左前叉齿框架，所述第二前轮推正齿条通过右连杆连接所述右前叉齿框架，所述右连杆与前轮推正油缸的活塞杆相连，所述前轮推正油缸的底座固定于所述前轮推正机构的框架上，所述前轮推正油缸驱动所述第二前轮推正齿条伸缩，并带动相对的第一前轮推正齿条同步伸缩运动；所述后轮推正机构的框架的前后设有两个后轮推正齿轮箱，其两侧设有左后叉齿框架和右后叉齿框架，各所述后轮推正齿轮箱内的双齿齿轮的下齿轮啮合连接横向对称布置的第一后轮推正齿条和第二后轮推正齿条，所述第一后轮推正齿条通过左连杆连接所述左后叉齿框架，所述第二后轮推正齿条通过右连杆连接所述右后叉齿框架，所述后轮推正油缸的底座固定于所述后轮推正机构的框架上，两个所述双齿齿轮的上齿轮通过传动齿条传动连接，所述传动齿条通过连接块与所述后轮推正油缸的活塞杆相连，传动齿条纵向拉动两个所述双齿齿轮，并带动与各双齿齿轮的下齿轮连接的后轮推正齿条同步伸缩运动。