[发明专利]一种停车库搬运机器人及其液压驱动方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种停车库搬运机器人及其液压驱动方法，属于智能化车库技术领域。

背景技术

中国停车库的发展已呈现多样化，智能立体停车库的建造已成上升趋势，如垂直升降、平面移动、巷道堆垛等是停车库中较为先进的库型。这种形式的车库容量大，调车速度快，自动化程度高，是各大城市解决停车难的最佳选择。

随着汽车数量的增加，各种大、长、重的车型如宝马7系、路虎、SUV等车型也在快速递增，据了解目前国内还没有与智能立体停车库配套的能举升2.5顿以上的搬运机器人（搬运器）。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的难点，提供一种可举升搬运2.5顿至3顿内汽车的停车库搬运机器人，应用液压技术可提供强劲的动力，采用两套电机和油泵并联式的液压控制系统，互为备用，当一套出故障时另一套可以正常供油提供驱动，控制搬运机器人继续完成工作后返回停泊地待修。

为了解决以上技术问题，本发明提供一种停车库搬运机器人及其液压驱动方法，包括液压控制系统和底盘机构，液压控制系统包括液压油箱、液压电器控制系统、液压油缸，设置于底盘机构上的液压油箱内至少安装有两套并联互为备用的电机和油泵，各电机分别与各油泵连接，各油泵的出油口分别与一并联阀的各进油口连通，并联阀的出油口通过与其连接的插装阀块总成分别与设置在插装阀块总成上的前轮推正油缸电磁阀组，后轮推正油缸电磁阀组和升降油缸电磁阀组相连通；设置于底盘机构上的液压油缸包括前轮推正油缸、后轮推正油缸、升降油缸；前轮推正油缸电磁阀组，后轮推正油缸电磁阀组和升降油缸电磁阀组分别与设于底盘机构上的前轮推正油缸，后轮推正油缸和升降油缸相连动。

本发明进一步限定的技术方案是：并联阀的阀体结构包括一个至少具有两个单向阀进油通道和一个出油通道。

进一步的，举升机构包括横拉齿条组和前升降齿轮箱、中升降齿轮箱、后升降齿轮箱，升降油缸的活塞杆与横拉齿条组相连，横拉齿条组啮合连接前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱；前轮推正机构包括前轮推正齿条组、前轮推正齿轮箱，前轮推正油缸安装于设置在底盘机构上，其活塞杆与前轮推正框架相连并通过设于前轮推正框架上的前轮推正齿条组与前轮推正齿轮箱内的齿轮啮合带动前轮推正齿条组做同步的伸缩运动；后轮推正机构包括传动齿条、两个后轮推正齿轮箱，后轮推正油缸安装于设置在底盘机构上的后轮推正框架上，其活塞杆与传动齿条连接，传动齿条与两个后轮推正齿轮箱内的上齿轮啮合，传动齿条驱动两个后轮推正齿轮箱内的齿轮，后轮推正齿轮箱内的下齿轮带动与各后轮推正齿轮箱啮合的后轮推正齿条同步伸缩运动。

更进一步的，升举机构中的横拉齿条组包括前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条，前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条之间分别通过前横拉齿条拉杆和后横拉齿条拉杆相连，升降油缸的活塞杆连接后横拉齿条拉杆，前横拉齿条、中横拉齿条和后横拉齿条同步水平啮合连接前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱内的齿轮，前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱内均对称布置有两根垂直升降齿条，且各升降齿轮箱内的垂直升降齿条与其内的齿轮啮合连接，前升降齿轮箱、中升降齿轮箱和后升降齿轮箱内的垂直升降齿条分别与底盘机构上的前顶板、中顶板和后顶板相连。

更进一步的，底盘机构上中顶板两端连接由框架组成的前轮推正机构和后轮推正机构，前轮推正机构的框架中心处设有前轮推正齿轮箱，其两侧设有左前叉齿框架和右前叉齿框架，前轮推正齿条组为第一前轮推正齿条和第二前轮推正齿条，前轮推正齿轮箱内的前轮推正齿轮啮合连接横向对称布置的第一前轮推正齿条和第二前轮推正齿条，第一前轮推正齿条通过左连杆连接左前叉齿框架，第二前轮推正齿条通过右连杆连接右前叉齿框架，右连杆与前轮推正油缸的活塞杆相连，前轮推正油缸的底座固定于前轮推正机构的框架上，前轮推正油缸驱动第二前轮推正齿条伸缩，并带动相对的第一前轮推正齿条同步伸缩运动；后轮推正机构的框架的前后设有两个后轮推正齿轮箱，其两侧设有左后叉齿框架和右后叉齿框架，各后轮推正齿轮箱内的双齿齿轮的下齿轮啮合连接横向对称布置的第一后轮推正齿条和第二后轮推正齿条，第一后轮推正齿条通过左连杆连接左后叉齿框架，第二后轮推正齿条通过右连杆连接右后叉齿框架，后轮推正油缸的底座固定于后轮推正机构的框架上，两个双齿齿轮的上齿轮通过传动齿条传动连接，传动齿条通过连接块与后轮推正油缸的活塞杆相连，传动齿条纵向拉动两个双齿齿轮，并带动与各双齿齿轮的下齿轮连接的后轮推正齿条同步伸缩运动。