[发明专利]一种管道避障装置

权利要求书

1.一种管道避障装置，其特征在于，包括机箱(1)、摄像头(2)、第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(6)、第一橡胶轮(8)、第二橡胶轮(10)、从动杆(12)和主动杆(13)，所述机箱(1)为圆柱体形状，机箱(1)内部安装有电机(14)、平动机构和电池组；所述机箱(1)表面安装有若干个第一支撑杆(3)和第二支撑杆(9)，第一支撑杆(3)末端设有U形架(4)，U形架(4)上安装有第一转轴(7)；所述机箱(1)端面安装有摄像头(2)，摄像头(2)与机箱(1)内的电池组相连接；所述主动杆(13)与平动机构相连接；所述第一支撑杆(3)内部中空，第一支撑杆(3)内安装有旋转轴(15)；当测算到路径上有障碍时，平动机构运动，主动杆带动从动杆移动，第二橡胶轮的第二支撑杆绕机箱铰接点转动一定角度，修改了路径，实现避障；

所述第一支撑杆(3)的数量为四根，第二支撑杆(9)的数量为四根；所述第一支撑杆(3)均位于同一水平面上；

所述旋转轴(15)的一端连接机箱(1)内的电机(14)，旋转轴(15)的另一端与第一锥齿轮(5)相连接；

所述第一锥齿轮(5)与第二锥齿轮(6)啮合，第二锥齿轮(6)安装在第一转轴(7)上，第一转轴(7)两端安装有第一橡胶轮(8)；

所述平动机构连接主动杆(13)，主动杆(13)与两根从动杆(12)铰接，从动杆(12)连接第二支撑杆(9)；

所述第二支撑杆(9)的一端铰接机箱(1)，第二支撑杆(9)的另一端连接第二转轴(11)，第二转轴(11)两端设有第二橡胶轮(10)。