[发明专利]一种管道避障装置

说明书

【技术领域】

本发明涉及管道检测设备的技术领域，特别是可避障的管道机器的技术领域。

【背景技术】

长输油气管道运行过程中通常受到来自内、外两个环境的腐蚀，内腐蚀主要由输送介质、管内积液、污物以及管道内应力等联合作用形成；外腐蚀通常因涂层破坏、失效产生。内腐蚀一般采用情管、加缓蚀剂等手段来处理，近年来随着管道业主对管道运行管理的加强以及对输送介质的严格要求，近年来，随着计算机技术的广泛普及和应用，国内外检测技术都得到了迅猛发展，管道检测技术逐渐形成管道内、外检测技术两个分支。

随着石油、化工、天然气的发展，输送管道的检修维护的需求不断增加，管道机器得到更为深入的研究和广泛的使用。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。针对各种生产设备的输送管道水、气、油等，以及高压管道的安全检测及维护，管道装置在实际应用中具有很重的价值和现实意义。

现有的管道装置主要有履带车式、支撑杆式、轮式。在液体管道中或是有障碍的管道，履带车式的设备能力较差，受到的阻力较大，移动不方便。支撑杆式在避障效果上较突出，不过需要确定障碍的方位。轮式采用传统车轮或特殊结构的车轮与管道接触，具有较好转弯能力，避障能力较差。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种管道避障装置，采用多组轮作为驱动，配合摄像头，实现自动避障，具有较好的转弯能力，避障效果突出，工作稳定可靠。

为实现上述目的，本发明提出了一种管道避障装置，包括机箱、摄像头、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一橡胶轮、第二橡胶轮、从动杆和主动杆，所述机箱为圆柱体形状，机箱内部安装有电机、平动机构和电池组；所述机箱表面安装有若干个第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆末端设有U形架，U形架上安装有第一转轴；所述机箱端面安装有摄像头，摄像头与机箱内的电池组相连接；所述主动杆与平动机构相连接；所述第一支撑杆内部中空，第一支撑杆内安装有旋转轴。

作为优选，所述第一支撑杆的数量为四根，第二支撑杆的数量为四根；所述第一支撑杆均位于同一水平面上。

作为优选，所述旋转轴的一端连接机箱内的电机，旋转轴的另一端与第一锥齿轮相连接。

作为优选，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮安装在第一转轴上，第一转轴两端安装有第一橡胶轮。

作为优选，所述平动机构连接主动杆，主动杆与两根从动杆铰接，从动杆连接第二支撑杆。

作为优选，所述第二支撑杆的一端铰接机箱，第二支撑杆的另一端连接第二转轴，第二转轴两端设有第二橡胶轮。

本发明的有益效果：本发明采用多轮驱动，多轮辅助承重，使用摄像头摄像并处理图像信息，实现主动避障；整个过程由程序控制，人工干预低，能自动在管道中运行，具有较好的转弯能力，避障效果突出，工作稳定可靠。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明一种管道避障装置的立体示意图；

图2是本发明一种管道避障装置的驱动部分机构简图；

图3是本发明一种管道避障装置的避障部分机构简图。

图中：1-机箱、2-摄像头、3-第一支撑杆、4-U形架、5-第一锥齿轮、6-第二锥齿轮、7-第一转轴、8-第一橡胶轮、9-第二支撑杆、10-第二橡胶轮、11-第二转轴、12-从动杆、13-主动杆、14-电机、15-旋转轴。

【具体实施方式】