[发明专利]结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统和方法

权利要求书

1.一种结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统，其包括：图像采集模组、人工标记识别模组、二维条码识别模组、资料存储模组以及控制模组，所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组和二维条码识别模组；所述人工标记识别模组用于识别人工标记，并将该人工标记的ID读出来，将该ID传输给所述资料存储模组；所述二维条码识别模组用于识别二维条码，并将该二维条码的URL读出来，将该URL传输给资料存储模组；所述资料存储模组存储有标有人工标记的地图和地图描述档，还存储有人工标记ID所对应的位置资讯以及可以连接到二维条码所对应的URL，根据URL获得具体的处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制具有结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位系统的自主移动设备移动以及进行相应的处置。

2.如权利要求1所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统，其特征在于，所述图像采集模组包括一镜头，该镜头为CCD镜头或CMOS镜头。

3.如权利要求2所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统，其特征在于，所述图像采集模组中的镜头为经过校准过的镜头。

4.一种结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其包括以下步骤：

提供一个人工标记和二维条码，将该人工标记和二维条码设置在需要标记的区域，所述人工标记含有位置资讯，所述二维条码含有相关处置资讯；

提供一个具有如权利要求1至3任意一项所述的结合人工标记进行电脑视觉定位系统的自主移动设备，该自主移动设备中的图像采集模组采集所述人工标记和二维条码的图像，并将该图像传输给人工标记识别模组和二维条码识别模组；所述人工标记识别模组识别人工标记的图像并将人工标记的ID传输给资料存储模组；所述二维条码识别模组识别所述二维条码的图像并将二维条码的URL传输给资料存储模组；所述资料存储模组根据人工标记的ID判断自主移动设备的位置，以及连接到二维条码的URL，根据URL获得具体的处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制自主移动设备移动以及进行相应的处置。

5.如权利要求4所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，所述人工标记识别模组判断所述图像中哪些类似于人工标记，并将该类似的人工标记标记出来，并辨识到底是不是人工标记。

6.如权利要求4所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，所述二维条码识别模组判断所述图像中哪些类似于二维条码，并将该类似的二维条码标记出来，并辨识到底是不是二维条码。

7.如权利要求4所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，所述人工标记识别模组根据采集到的人工标记可以计算自主移动设备与人工标记之间的距离与角度，反推自主移动设备在地图中的位置。

8.如权利要求7所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，如果自主移动设备还未到达人工标记处，那么所述控制模组微调自主移动设备移动到所述人工标记处。

9.如权利要求4所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，所述人工标记是Tag36h11标记系列、Tag36h10标记系列、Tag25h9标记系列或Tag16h5标记系列中的任意一个人工标记。

10.如权利要求4所述的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，所述二维条码可以为堆叠式二维条码或矩阵式二维条码。