[发明专利]结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统和方法。

背景技术

在视觉化人工标记定位系统中，使用校准过的镜头拍摄固定大小、格式的人工标记，可以判别自主移动设备所在的位置以及该自主移动设备与该人工标记的相对位置与角度。目前一般仅使用一个人工标记判别该自主移动设备所在的位置以及该自主移动设备与该人工标记的相对位置与角度，但是自主移动设备在该位置需要知道的资讯以及相关处置资讯，无法单纯通过该人工标记获取。

为了实现通过该人工标记既获取位置资讯又获取相关处置资讯，就需要把位置资讯和处置方法在程式中绑定，这样一来，程式撰写没有弹性，而且相关处置资讯一变，就必须要修改程式，因此，比较复杂和繁琐。

发明内容

有鉴于此，确有必要提供一种结合人工标记进行电脑视觉定位的系统和方法。

一种结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统，其包括：图像采集模组、人工标记识别模组、二维条码识别模组、资料存储模组以及控制模组，所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组和二维条码识别模组；所述人工标记识别模组用于识别人工标记，并将该人工标记的ID读出来，将该ID传输给所述资料存储模组；所述二维条码识别模组用于识别二维条码，并将该二维条码的URL读出来，将该URL传输给资料存储模组；所述资料存储模组存储有标有人工标记的地图和地图描述档，还存储有人工标记ID所对应的位置资讯以及可以连接到二维条码所对应的URL，根据URL获得具体的处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制具有结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位系统的自主移动设备移动以及进行相应的处置。

一种结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法，其包括以下步骤：

提供一个人工标记和二维条码，将该人工标记和二维条码设置在需要标记的区域，所述人工标记含有位置资讯，所述二维条码含有相关处置资讯；

提供一个具有如前所述的结合人工标记进行电脑视觉定位系统的自主移动设备，该自主移动设备中的图像采集模组采集所述人工标记和二维条码的图像，并将该图像传输给人工标记识别模组和二维条码识别模组；所述人工标记识别模组识别人工标记的图像并将人工标记的ID传输给资料存储模组；所述二维条码识别模组识别所述二维条码的图像并将二维条码的URL传输给资料存储模组；所述资料存储模组根据人工标记的ID判断自主移动设备的位置，以及连接到二维条码的URL，根据URL获得具体的处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制自主移动设备移动以及进行相应的处置。

与现有技术相比较，本发明所提供的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统和方法，不仅通过人工标记可以判断自主移动设备所在的位置，而且自主移动设备在该位置需要知道的资讯以及相关处置资讯，也可以通过该二维条码获取。当需要知道的资讯以及相关处置资讯有变时，只修改二维条码对应的URL中的资讯即可，也可以仅需要更换二维条码即可让自主移动设备做相应的处置，不需要重新修改自主移动设备的程式。因此，程式撰写更有弹性，不必把位置资讯和处置方法在程式中绑定，所以，处理过程更加简单。

附图说明

图1是本发明实施例提供的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统的方框图。

图2是本发明实施例提供的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的方法的流程图。

主要元件符号说明

无

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例，对本发明提供的结合人工标记和二维条码进行电脑视觉定位的系统和方法作进一步的详细说明。

请参阅图1，本发明实施例提供一种结合人工标记进行电脑视觉定位的系统。该结合人工标记进行电脑视觉定位的系统包括图像采集模组、人工标记识别模组、二维条码识别模组、资料存储模组和控制模组。

所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组和二维条码识别模组。所述图像采集模组包括一镜头，该镜头为CCD镜头或CMOS镜头。