[发明专利]一种药瓶夹持位置矫正方法及系统

权利要求书

1.一种药瓶夹持位置矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集药瓶图像；

根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记药瓶瓶颈检测点的像素坐标；

根据药瓶的实际物理量尺寸、所采集的药瓶图像的像素数量、所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标及药瓶瓶颈参考点的像素坐标计算机器视觉偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手；

根据机器视觉的偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的药瓶夹持位置矫正方法，其特征在于，所述根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记当前瓶颈检测点的像素坐标具体为：

由下自上分析所采集的药瓶图像中药瓶的外部轮廓，若轮廓由宽变窄再变宽则确定药瓶类型为安瓿瓶，在所采集的药瓶图像上标记最窄处的中心像素坐标作为药瓶瓶颈检测点的像素坐标；若轮廓由平滑变化发生跳变则确定药瓶类型为西林瓶，在所采集的药瓶图像上标记轮廓跳变处的中心像素坐标作为药瓶瓶颈检测点的像素坐标。

3.根据权利要求1所述的药瓶夹持位置矫正方法，其特征在于，所述根据药瓶的实际物理量尺寸、所采集的药瓶图像的像素数量、所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标及药瓶瓶颈参考点的像素坐标计算机器视觉的偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手具体为：

根据药瓶的实际物理量尺寸除以所采集的药瓶图像的像素数量得到单位像素物理量；

根据所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标减去药瓶瓶颈参考点的像素坐标得到药瓶瓶颈的像素坐标偏移量差值；

根据所述药瓶瓶颈的像素坐标偏移量差值乘以所述单位像素物理量得到机器视觉的偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手。

4.根据权利要求1所述的药瓶夹持位置矫正方法，其特征在于，所述根据机器视觉偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置具体为：

根据所采集的药瓶图像的像素坐标与药瓶的实际物理尺寸的空间坐标建立对应的映射关系；

根据机器视觉偏移量利用所述对应的映射关系通过坐标转换得到夹持机械手偏移量；

根据所述夹持机械手偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置。

5.根据权利要求4所述的药瓶夹持位置矫正方法，其特征在于，所述根据所述夹持机械手偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置范围具体为：根据所述夹持机械手偏移量矫正安瓿瓶的夹持机械手夹持安瓿瓶的瓶颈的坐标位置范围；根据所述夹持机械手偏移量矫正西林瓶的夹持机械手夹持西林瓶的瓶头的坐标位置范围。

6.一种药瓶夹持位置矫正系统，其特征在于，包括药瓶图像采集装置、药瓶图像分析装置、机器视觉偏移量计算装置和夹持机械手矫正装置，其中，

药瓶图像采集装置用于采集药瓶图像；

药瓶图像分析装置用于根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记药瓶瓶颈检测点的像素坐标；机器视觉偏移量计算装置用于根据药瓶的实际物理量尺寸、所采集的药瓶图像的像素数量、所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标及药瓶瓶颈参考点的像素坐标计算机器视觉偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手；

夹持机械手矫正装置用于根据机器视觉的偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置。

7.根据权利要求6所述的药瓶夹持位置矫正系统，其特征在于，所述药瓶图像分析装置根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记药瓶瓶颈检测点的像素坐标具体为：

由下自上分析所采集的药瓶图像中药瓶的外部轮廓，若轮廓由宽变窄再变宽则确定药瓶类型为安瓿瓶，在所采集的药瓶图像上标记最窄处的中心像素坐标作为药瓶瓶颈检测点的像素坐标；若轮廓由平滑变化发生跳变则确定药瓶类型为西林瓶，在所采集的药瓶图像上标记轮廓跳变处的中心像素坐标作为药瓶瓶颈检测点的像素坐标。