[发明专利]一种药瓶夹持位置矫正方法及系统

说明书

【技术领域】

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种药瓶夹持位置矫正方法及系统。

【背景技术】

由于机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。机器视觉系统能够通过机器视觉将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制机械设备的操作。

在药品的配药过程中，机械手需要夹持药瓶进行灌药，夹持药瓶位置不准将导致配药精度不准，现有的配药系统依靠人工监控机械手夹持药瓶的位置是否准确，监控效率较低，监控精度不够准确。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是现有的配药系统依靠人工监控机械手夹持药瓶的位置是否准确，监控效率较低，监控精度不够准确。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一方面，本发明提供一种药瓶夹持位置矫正方法，包括以下步骤：

采集药瓶图像；

根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记药瓶瓶颈检测点的像素坐标；

根据药瓶的实际物理量尺寸、所采集的药瓶图像的像素数量、所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标及药瓶瓶颈参考点的像素坐标计算机器视觉 偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手；

根据机器视觉的偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置。

在一些实施例中，所述根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记当前瓶颈检测点的像素坐标具体为：

由下自上分析所采集的药瓶图像中药瓶的外部轮廓，若轮廓由宽变窄再变宽则确定药瓶类型为安瓿瓶，在所采集的药瓶图像上标记最窄处的中心像素坐标作为药瓶瓶颈检测点的像素坐标；若轮廓由平滑变化发生跳变则确定药瓶类型为西林瓶，在所采集的药瓶图像上标记轮廓跳变处的中心像素坐标作为药瓶瓶颈检测点的像素坐标。

在一些实施例中，所述根据药瓶的实际物理量尺寸、所采集的药瓶图像的像素数量、所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标及药瓶瓶颈参考点的像素坐标计算机器视觉的偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手具体为：

根据药瓶的实际物理量尺寸除以所采集的药瓶图像的像素数量得到单位像素物理量；

根据所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标减去药瓶瓶颈参考点的像素坐标得到药瓶瓶颈的像素坐标偏移量差值；

根据所述药瓶瓶颈的像素坐标偏移量差值乘以所述单位像素物理量得到机器视觉的偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手。

在一些实施例中，所述根据机器视觉偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置具体为：

根据所采集的药瓶图像的像素坐标与药瓶的实际物理尺寸的空间坐标建立对应的映射关系；

根据机器视觉偏移量利用所述对应的映射关系通过坐标转换得到夹持机械手偏移量；

根据所述夹持机械手偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置。

在一些实施例中，所述根据所述夹持机械手偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置范围具体为：根据所述夹持机械手偏移量矫正安瓿瓶的夹持机械手夹持安瓿瓶的瓶颈的坐标位置范围；根据所述夹持机械手偏移量矫正西林瓶的夹持机械手夹持西林瓶的瓶头的坐标位置范围。

另一方面，本发明还提供一种药瓶夹持位置矫正系统，包括药瓶图像采集装置、药瓶图像分析装置、机器视觉偏移量计算装置和夹持机械手矫正装置，其中，

药瓶图像采集装置用于采集药瓶图像；

药瓶图像分析装置用于根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记药瓶瓶颈检测点的像素坐标；

机器视觉偏移量计算装置用于根据药瓶的实际物理量尺寸、所采集的药瓶图像的像素数量、所标记的药瓶瓶颈检测点的像素坐标及药瓶瓶颈参考点的像素坐标计算机器视觉偏移量并反馈给夹持药瓶的夹持机械手；

夹持机械手矫正装置用于根据机器视觉的偏移量矫正药瓶的夹持机械手夹持药瓶的坐标位置。

在一些实施例中，所述药瓶图像分析装置根据所采集的药瓶图像确定药瓶类型并在所采集的药瓶图像上标记药瓶瓶颈检测点的像素坐标具体为：