[发明专利]一种并联机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种并联机器人。

背景技术

我国全面建设小康社会、大力发展现代化工业的同时，机器人是个不可避 免的话题。特别是在我国准备进入老龄化社会，劳动力逐渐短缺之际，传统工 业中大量危险和重复性高的工作必将由越来越多的机器人代替。

在国外，Delta机器人已经成功的应用在大范围的领域中，而且取得了较 好的业绩。例如，在一生产线上，八个Delta机器人将商品放到泡沫盒里，再 把泡沫盒放到纸箱里，减少了人工的工作量，最主要的是整个操作系统简便易 行，只需简单的修改一下操作系统就可以适应新的包装规格，这种简易性使得 该生产线可以快速而从容的应对市场的新需求。

现有的Delta并联机器人的结构包括伺服电机、精密减速机和驱动轴，但 是精密减速机机构复杂，也容易长生故障，故其生产成本的维护成本高，不利 于并联机器人的大规模生产使用。同时，采用精密减速机机构的并联机器人容 易在工作过程中产生不必要的震动，降低并联机器人的工作准确性和效率。

如何设计成本更低、结构更简单、稳定性更强的并联机器人，是本领域技 术人员一直研究考虑的问题之一。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种并联 机器人，降低生产与维护成本，简化结构，以及提高工作稳定性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种并联机器人，包括：

固定平台，该固定平台包括至少三个安装座；

前端件；

驱动轴模块，该驱动轴模块包括与安装座相匹配的驱动轴，该驱动轴的一 端分别与对应的安装座连接，该驱动轴的另一端相互连接，该驱动轴上均设置 有滑动轨道、滑动块和驱动电机，该驱动电机与滑动块连接，该滑动块设置在 滑动轨道上，该驱动电机带动滑动块在滑动轨道上移动；

从动轴模块，该从动轴模块包括与驱动轴相匹配的从动轴，该从动轴的一 端分别与对应的安装座活动连接，该从动轴的另一端均与前端件活动连接。

其中，较佳方案是：还包括一活动件，该活动件设置在从动轴和安装座之 间，该活动件还设置在从动轴和前端件之间。

其中，较佳方案是：该活动件包括横杆、设置在横杆两端的支撑杆，该支 撑杆均上设置有用于容纳横杆的槽口，该两端的支撑杆相对于横杆实现垂直翻 转和水平转动。

其中，较佳方案是：该从动轴的一端与支撑杆连接，该安装座与横杆连接， 该从动轴通过活动件相对于滑动块实现垂直翻转和水平转动。

其中，较佳方案是：该从动轴的一端与支撑杆连接，该前端件与横杆连接， 该从动轴通过活动件相对于前端件实现垂直翻转和水平转动。

其中，较佳方案是：该三个安装座之间的夹角相互为120度。

其中，较佳方案是：该驱动轴与固定平台的夹角均为38度。

其中，较佳方案是：该驱动轴模块还包括一设置在滑动轨道上的传动皮带， 该传动皮带分别与滑动块和驱动电机连接，该驱动电机带动传动皮带转动，并 带动滑动块在滑动轨道上移动。

其中，较佳方案是：该驱动电机为伺服电机。

其中，较佳方案是：还包括设置在前端件上的工作件。

本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明通过设计一种并联机器 人，在驱动轴模块和从动轴模块的作用下，使前端件在一定范围的空间内移动， 该并联机器人的结构简单、稳定性高及具有很高的强度，降低生产与维护成本； 同时，采用活动件连接，便于安装维护，大大减少安装的误差。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明并联机器人的结构示意图；

图2是本发明并联机器人的正面结构示意图；

图3是本发明固定平台的结构示意图；

图4是本发明驱动轴模块的结构示意图；

图5是本发明从动轴模块的结构示意图；

图6是本发明活动件的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图，对本发明的较佳实施例作详细说明。

如图1和图2所示，本发明提供一种并联机器人的优选实施例。