[发明专利]物体的抓取与分拣方法及分拣盘

权利要求书

1.一种物体的抓取与分拣方法，其特征在于，包括步骤：

分开在分拣盘上的多个物体；

识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置；及

根据在该分拣盘上分开的多个该物体的位置，机械手抓取单个该物体。

2.如权利要求1所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，分开在该分拣盘上 的该多个物体前，包括步骤：

该机械手抓取堆叠的多个该物体并将抓取到的多个该物体放置在该分拣盘上。

3.如权利要求2所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，该机械手抓取堆叠 的多个该物体前，包括步骤：

识别堆叠的多个该物体的位置；

该机械手抓取堆叠的多个该物体，包括步骤：

根据识别的堆叠的多个该物体的位置，该机械手抓取堆叠的多个该物体。

4.如权利要求3所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，所述识别堆叠的多 个该物体的位置，包括步骤：

采集堆叠的多个该物体的点云信息；

将该点云信息与预设点云信息相比较以识别堆叠的多个该物体的位置。

5.如权利要求3所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，所述机械手抓取堆 叠的多个该物体，包括步骤：

采集堆叠的多个该物体的三维图像以获取堆叠的多个该物体的区域位置；

该机械手抓取处于该区域位置的堆叠的多个该物体。

6.如权利要求4所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，堆叠的多个该物体 位于盛器中，该物体的抓取与分拣方法包括步骤：

录取空的该盛器的点云信息并保存为该预设点云信息。

7.如权利要求1所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，该分拣盘形成有阶 梯状斜面，所述分开在该分拣盘上的该多个物体，包括步骤：

利用该物体的自身重力分开在该阶梯状斜面上的多个该物体。

8.如权利要求1所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，抓取单个该物体后， 包括步骤：

该机械手将抓取到的单个该物体放置在盛器中。

9.如权利要求1所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，所述识别在该分拣 盘上分开的多个该物体的位置，包括步骤：

采集在该分拣盘上分开的多个该物体的点云信息；

将该点云信息与预设点云信息相比较以识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位 置。

10.如权利要求9所述的物体的抓取与分拣方法，其特征在于，包括步骤：录取该 分拣盘上没有该物体时该分拣盘的点云信息并保存为该预设点云信息。

11.一种分拣盘，其特征在于，该分拣盘呈圆台状，并形成有阶梯状斜面，该阶梯 状斜面用于利用物体的自身重力将放置在该阶梯状斜面上的多个该物体分开。

12.如权利要求11所述的分拣盘，其特征在于，该阶梯状斜面包括多个台阶及多 个斜面，每个该台阶连接相邻的两个该斜面。

13.如权利要求12所述的分拣盘，其特征在于，该分拣盘包括设置在该斜面上的 分隔条。

14.如权利要求12所述的分拣盘，其特征在于，分居在该台阶两边的两个该斜面 分别形成一个层级。