[发明专利]物体的抓取与分拣方法及分拣盘

说明书

技术领域

本发明涉及于机器人领域，更具体而言，涉及一种物体的抓取与分拣方法及分拣盘。

背景技术

现有针对从堆叠的多个物体中分拣出单个物体主要靠以传送带为基本配置的大型 分拣机，这些分拣机所采用的基本方法是在将一堆物体放到运行的传送带上实现物体的 分开，然后用一些检测设备和运行机构实现对传送带上的物体的分拣。

但是，上述分拣机由于采用传送带进行单个物体的分开，导致设备庞大，造价较高， 同时铺设以传送带为基本部件的设备也需要较大的场地。

发明内容

本发明实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施 方式需要提供一种物体的抓取与分拣方法及分拣盘。

根据本发明实施方式的一种物体的抓取与分拣方法，包括步骤：

分开在分拣盘上的多个物体；

识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置；及

根据在该分拣盘上分开的多个该物体的位置，机械手抓取单个该物体。

本发明实施方式的物体的抓取与分拣方法利用分拣盘将多个物体分开，分拣盘所需 的空间较小及成本较低，取代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分 拣。

在一个实施方式中，分开在该分拣盘上的该多个物体前，物体的抓取与分拣方法包 括步骤：该机械手抓取堆叠的多个该物体并将抓取到的多个该物体放置在该分拣盘上。

在一个实施方式中，该机械手抓取堆叠的多个该物体前，物体的抓取与分拣方法包 括步骤：识别堆叠的多个该物体的位置；

该机械手抓取堆叠的多个该物体，包括步骤：根据识别的堆叠的多个该物体的位置， 该机械手抓取堆叠的多个该物体。

在一个实施方式中，所述识别堆叠的多个该物体的位置，包括步骤：

采集堆叠的多个该物体的点云信息；

将该点云信息与预设点云信息相比较以识别堆叠的多个该物体的位置。

在一个实施方式中，所述机械手抓取堆叠的多个该物体，包括步骤：

采集堆叠的多个该物体的三维图像以获取堆叠的多个该物体的区域位置；

该机械手抓取处于该区域位置的堆叠的多个该物体。

在一个实施方式中，堆叠的多个该物体位于盛器中，该物体的抓取与分拣方法包括 步骤：录取空的该盛器的点云信息并保存为该预设点云信息。

在一个实施方式中，该分拣盘形成有阶梯状斜面，所述分开在该分拣盘上的该多个 物体，包括步骤：利用该物体的自身重力分开在该阶梯状斜面上的多个该物体。

在一个实施方式中，抓取单个该物体后，物体的抓取与分拣方法包括步骤：该机械 手将抓取到的单个该物体放置在盛器中。

在一个实施方式中，所述识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位置，包括步骤：

采集在该分拣盘上分开的多个该物体的点云信息；

将该点云信息与预设点云信息相比较以识别在该分拣盘上分开的多个该物体的位 置。

在一个实施方式中，物体的抓取与分拣方法包括步骤：录取该分拣盘上没有该物体 时该分拣盘的点云信息并保存为该预设点云信息。

根据本发明实施方式的一种分拣盘，该分拣盘呈圆台状，并形成有阶梯状斜面，该 阶梯状斜面用于利用物体的自身重力将放置在该阶梯状斜面上的多个该物体分开。

本发明实施方式的分拣盘将多个物体分开，分拣盘所需的空间较小及成本较低，取 代了占地大及设备贵的传动带机构，并可适合于小物体的分拣。

在一个实施方式中，该阶梯状斜面包括多个台阶及多个斜面，每个该台阶连接相邻 的两个该斜面。

在一个实施方式中，该分拣盘包括设置在该斜面上的分隔条。

在一个实施方式中，分居在该台阶两边的两个该斜面分别形成一个层级。

本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描 述中变得明显，或通过本发明实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述 中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的流程示意图；

图2是根据本发明较佳实施方式的物体的抓取与分拣方法的流程示意图；