[发明专利]一种可自适应地面的叉车从动轮系

说明书

本发明提供一种可自适应地面的叉车从动轮结构，包括外框架、第一内框架、第二内框架和编码器，第一内框架的两侧分别设有第一负载轮和第二负载轮，第二内框架的一侧设有第三负载轮，第一内框架通过设置于第一负载轮和第二负载轮之间的第一支点与第二内框架的另一侧铰接，第二内框架通过设置于第一支点和第三负载轮之间的第二支点与外框架铰接，第二负载轮设置在第一负载轮和第三负载轮之间，编码器设置在所述第一内框架上，其与第二负载轮传动连接。本发明设置了3个负载轮，解决了叉车的负载问题，同时负载轮之间通过杠杆架的方式连接固定，使叉车在行进的时候中间的负载轮最大限度地保持抓地力和限制中间负载轮的侧向滑移量，确保编码器的检测准确。

技术领域

本发明涉及AGV应用领域，尤其一种可自适应地面的叉车从动轮系。

背景技术

随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛。由汽车厂到电子厂，再到卫浴厂等，应用的行业也越来越多，跨度也越来越大。AGV已经成为了工厂物流配送系统的有机的一部分。

作为搬运物理重要一环的自动搬运叉车而言，需要具备优越的承载能力和准确的行程计算，而目前的自动帮运叉车难以同时满足上述两点要求，因为现有的方案一般是通过增加负载轮来解决承载能力的技术问题，但是当自动帮运叉车单侧轮组的数量大于2和转向的时候，轮组相对于地面打滑的现象尤为突出，这将直接影响到自动帮运叉车的行程检测，进而导致到自动搬运叉车的行进路线偏离。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可自适应地面的叉车从动轮系。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可自适应地面的叉车从动轮系，包括外框架、第一内框架、第二内框架和编码器，所述第一内框架的两侧分别设有第一负载轮和第二负载轮，所述第二内框架的一侧设有第三负载轮，所述第一内框架通过设置于第一负载轮和第二负载轮之间的第一支点与所述第二内框架的另一侧铰接，所述第二内框架通过设置于第一支点和第三负载轮之间的第二支点与所述外框架铰接，所述第二负载轮设置在所述第一负载轮和第三负载轮之间，所述编码器设置在所述第一内框架上，其与所述第二负载轮传动连接。

与现有技术相比，本发明的叉车从动轮系不仅设置了3个负载轮，有效解决了叉车的负载问题，同时，负载轮之间通过杠杆架的方式连接固定，使叉车在行进的时候中间的负载轮最大限度地保持抓地和限制中间负载轮的侧向滑移量，减少中间负重轮的磨损，确保编码器的检测准确。

进一步，所述编码器通过同步带与所述第二负载轮连接，所述编码器设置在所述第一内框架的前侧，防止货物碰撞到编码器，使编码器的装配位置更加的合理。

进一步，还包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮设置在所述编码器的转轴上，所述第二同步带轮设置在所述第二负载轮一侧，所述同步带与所述第一同步带轮和所述第二同步带轮啮合。

进一步，还包括转轴，所述第一、第二内框架设有轴孔，所述转轴设置在所述轴孔内，所述负载轮通过轴承设置在所述转轴上。

优选的，为了使轮系的结构更加的稳定和牢固，所述外框架、第一内框架和第二内框架均为“n”形，所述第一内框架设置在所述第二内框架的内侧，且第一内框架的开口端与第二内框架的开口端同向；所述第二内框架设置在所述外框架的内侧，外框架的开口端与第二内框架的开口端反向。

优选的，还包括缓冲弹簧，所述第一内框架、第二内框架靠近所述第一负载轮一侧分别设有第一安装台和第二安装台，所述第一安装台相对地设置在所述第二安装台上侧，所述缓冲弹簧的一端与所述第二安装台固定连接，缓冲弹簧的另一端抵顶在所述第一安装台上，当装配完成后，所述缓冲弹簧处于压缩状态。

优选的，所述叉车从动轮系为两组。

进一步，所述外框架的开口端设有连接孔，所述连接孔用于与叉车臂连接；或所述外框架为叉车臂。