[发明专利]一种违法占用应急车道的检测方法

权利要求书

1.一种违法占用应急车道的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)对当前帧高速公路视频图像进行处理,获取当前帧道路图像；

(2)对当前帧道路图像进行处理，获取候选车道线边缘直线；

(3)去除候选车道线边缘直线中的非应急车道线边缘直线；

(4)去除候选车道线边缘直线中的干扰车道线边缘直线；

(5)判断获取的车道线边缘直线是实线还是虚线；

(6)若获取的车道线边缘直线只存在一条实线，则将其作为候选应急车道线边缘直线，若获取的车道线边缘直线存在多条实线，则将位于最右侧的一条作为候选应急车道线边缘直线；

(7)确定当前帧道路图像中的应急车道线边缘直线；

(8)基于应急车道线边缘直线，确定当前帧道路图像中的应急车道区域；

(9)在应急车道区域内进行车辆检测；

(10)对检测到的车辆进行车牌识别；

(11)保存车牌信息和相应的车辆视频图像；

步骤(2)中，所述对当前帧道路图像进行处理，获取候选车道线边缘直线，具体包括以下步骤：

a、采用以下均值滤波模板公式，对当前帧道路图像进行模糊处理：

其中，K表示均值滤波模板；

b、采用以下卷积模板公式，获取当前帧道路垂直边缘图像：

其中，K表示垂直边缘检测卷积模板；

c、对当前帧道路垂直边缘图像进行统计，获取边缘强度直方图，按照由大到小的次序，将位于前5％范围内的边缘强度取均值，作为二值化阈值，大于该阈值的设为255，否则设为0，获取当前帧道路二值垂直边缘图像；

d、基于Hough变换理论获取当前帧道路二值垂直边缘图像中所有的边缘线段；

e、依据线段之间的倾斜角度差值和最大间隔距离，将属于同一条边缘直线的线段进行合并，其中，最大间隔距离通过以下公式获得：

其中，k表示第一个线段的斜率，b表示第一个线段的截距，max{}函数表示选择所有元素的最大值，dis(0)表示第二个线段的上部端点到第一个线段的距离，dis(1)表示第二个线段的中点到第一个线段的距离，dis(2)表示第二个线段的下部端点到第一个线段的距离，(x_i，y_i)表示坐标值，maxdis表示两个线段之间的最大间隔距离。

2.根据权利要求1所述的违法占用应急车道的检测方法，其特征在于，步骤(1)中，所述对当前帧高速公路视频图像进行处理,获取当前帧道路图像，具体包括以下步骤：

a、将当前帧高速公路视频图像的上半部分去除，保留下半部分作为有效部分；

b、对有效部分按照一定的缩放因子进行缩放，并将缩放后得到的图像作为当前帧道路图像。

3.根据权利要求1所述的违法占用应急车道的检测方法，其特征在于，步骤(3)中，所述去除候选车道线边缘直线中的非应急车道线边缘直线，具体通过以下公式进行判断，不满足以下公式的候选车道线边缘直线属于非应急车道线边缘直线，予以去除：

α_low≤α_L≤α_high

其中，α_L表示已知的某条候选车道线边缘直线的倾斜角度，α_low和α_high分别表示当前帧道路图像中应急车道线边缘直线所允许出现的倾斜角度的下限和上限。