[发明专利]机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

第一手臂构件；

第二手臂构件，所述第二手臂构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接， 所述第一转轴基本平行于所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；

枢座；

第三手臂构件，所述枢座转动连接所述第二手臂构件及所述第三手臂构件；

拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所述第二手臂构件及所述第三手臂构件中的 至少一个手臂构件固定连接。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一转轴固定在所述第二手臂 构件的一端，所述第一转轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述第一 转轴开设有贯穿所述第一表面及所述第二表面的穿孔；

所述拉丝包括第一手臂拉丝，所述第一手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端 形成有凸头，所述拉动端从所述第一转轴的所述第二表面一侧穿过所述穿孔后绕所述第 一表面拉动直至所述连接端的所述凸头卡设在所述穿孔内从而将所述第一手臂拉丝固 定在所述第一转轴上。

3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述第一手臂构件为中空且两端开 放的结构，所述第一手臂拉丝穿设所述第一手臂构件，所述拉动端伸出所述第一手臂构 件。

4.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一转轴为轴承，所述第一手 臂构件的手臂关节构件及所述第二手臂构件的手臂关节构件分别与所述轴承的内圈及 外圈相连，两个所述手臂关节构件通过所述轴承产生相对转动。

5.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括转向轴承，所述 第一手臂拉丝通过所述转向轴承改变所述第一手臂拉丝的拉动方向。

6.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述拉丝包括第二手臂拉丝及枢座 拉丝，所述第二手臂拉丝与所述第三手臂构件固定连接，所述枢座拉丝与所述枢座固定 连接。

7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座通过第二转轴与所述第二 手臂构件转动连接，及通过第三转轴与所述第三手臂构件转动连接；

所述第二转轴与所述第三转轴相互垂直，所述第二手臂拉丝绕所述第三转轴，所述 枢座拉丝绕所述第二转轴；

所述第二转轴的轴线与所述第三转轴的轴线交汇于一点。

8.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述第三手臂构件的一端沿所述第 三手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座 开设有第二轴孔，所述第三转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔。

9.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架包括间隔设置的两 个支撑架，所述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述两个支撑架之间。

10.如权利要求9所述的机械手臂，其特征在于，所述支撑架包括面向所述枢座的 第一支撑架表面，所述第一支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述第二手臂拉丝绕在所述 拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第三转轴同轴设置，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第 三转轴的尺寸。

11.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，远离所述第一手臂构件的所述第 二手臂构件的一端沿所述第二手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架 开设有第三轴孔，所述枢座开设有第四轴孔，所述第二转轴转动地穿设所述第三轴孔及 所述第四轴孔。

12.如权利要求11所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座包括面向所述第二手臂 构件的第一枢座表面，所述第一枢座表面上设置有拉丝圆盘，所述枢座拉丝绕在所述拉 丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第二转轴同轴设置，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第二 转轴的尺寸。